memcpy 就是 C/C++ 里一个内存块 “搬家” 工具，你可以把它想象成「用胶带把一整排文件从抽屉 A 粘到抽屉 B」的操作。
它的作用是：从一个内存地址（源），把指定字节数的数据，原封不动地复制到另一个内存地址（目标）。
不管内存里存的是什么类型（int/double/ 结构体都可以），它只认 “字节”，是底层的内存拷贝工具。
就像搬家公司只按 “箱子数量” 搬东西，不管箱子里装的是书还是衣服。
函数参数拆解
void* memcpy(void* dest, const void* src, size_t count);
我们用搬家的例子来对应：
dest（目标地址）：你要把东西搬到哪个抽屉（内存地址）。
src（源地址）：东西原来在哪个抽屉（内存地址）。
count（拷贝字节数）：要搬多少个字节（比如搬 6 个double，就是6 * sizeof(double)）。
在BAL 代码里：
memcpy(angleaxis + 3, parameters_ + 10 * i + 4, 6 * sizeof(double));
angleaxis + 3 → 目标抽屉：从 angleaxis 数组的第 4 个位置开始放（因为 +3 跳过前 3 个角轴参数）。
parameters_ + 10 * i + 4 → 源抽屉：从第 i 个相机的第 5 个参数开始拿（跳过前 4 个四元数参数）。
6 * sizeof(double) → 搬 6 个 double 类型的字节数（3 个平移 + 3 个内参）。
示例代码
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#include<iostream>#include<cstring>
using namespace std;int main() {//第一步：模拟BAL里的相机参数(四元数模式10维)//定义第0个相机的10维参数：前4个四元数+3个平移+3个内参double camera_10d[10] = {1.0,2.0,3.0,4.0,//前4维：四元数(旋转)5.0,6.0,7.0,//中间3维：平移 tx,ty,tz8.0,9.0,10.0 //后3维：内参f,k1,ke};//第二步：模拟BAL里的angleaxis数组(9维角轴格式)// 先给前3维角轴参数赋值(模拟四元数转角轴的结果)double angleaxis_9d[9] = { 11.0,12.0,13.0 };//后6维暂时是空的，接下来用memcpy填充// 第三步：用memcpy做内存拷贝//目标地址：angleaxis_9d+3 跳过前3个角轴参数，从第4个位置开始填//源地址：camera_10d+4 跳过前4个四元数参数，从第5个位置开始拿//拷贝字节数：6*sizeof(double)->拷贝6个double（3平移+3内参)memcpy(angleaxis_9d + 3, camera_10d + 4, 6 * sizeof(double));//第四步：打印结果：验证拷贝是否成功cout << "拷贝后的9维角轴格式相机参数====" << endl;for (int i = 0; i < 9; i++) {cout << "第" << i + 1 << "个参数：" << angleaxis_9d[i] << endl;}return 0;
}
运行结果
