最近折腾 3DR数传，芯片是 USB HM‑TRP ，地面端固件是 SiK 1.7，天空端是 2.2，无法连接。用 Mission Planner 看了下，地面端的 格式（FORMAT） 是 25，天空端是 26，不兼容。
尝试用 MP 给地面端刷固件，点了加载固件，状态一直显示 “Putting into bootloader mode”，没反应。没有 BOOT 按钮，也找不到短接点。GPT说原因是老版本 USB 3DR 模块的 bootloader 被禁用或者覆盖了，MP 无法强制进入刷机模式，所以刷机失败。
后来把天空端降级到 1.9，统一 NETID、频率和波特率后，顺利对频。1.9的固件下载：https://github.com/ArduPilot/apm_planner/blob/master/sik_uploader/firmware/1.9/radio~hm_trp.ihx