Pitch：上下点头（俯仰） Yaw：左右转向（偏航） Roll：侧身翻滚（倾斜）

Yaw角和Pitch角是描述物体在三维空间中旋转方向的两个基本概念，通常与Roll角一起组成欧拉角（Euler Angles）。

1. Pitch角（俯仰角）

• 定义：物体围绕左右轴（X轴）旋转的角度。
• 通俗理解：飞机抬头或低头的动作。
  • 抬头：Pitch为正（+）
  • 低头：Pitch为负（-）
• 范围：通常 -90° 到 +90°（或 -π/2 到 +π/2 弧度）

2. Yaw角（偏航角）

• 定义：物体围绕垂直轴（Y轴）旋转的角度。
• 通俗理解：飞机左转或右转的动作（像指南针一样改变朝向）。
  • 左转：Yaw增加
  • 右转：Yaw减少
• 范围：通常 0° 到 360°（或 0 到 2π 弧度），可循环

3. Roll角（滚转角）

虽然没问，但通常一起出现：

• 物体围绕前后轴（Z轴）旋转的角度，即侧滚或倾斜。

记忆技巧（以飞机为例）

• Pitch：上下点头（俯仰）
• Yaw：左右转向（偏航）
• Roll：侧身翻滚（倾斜）

应用领域

• 航空航天：飞机、无人机、火箭姿态控制
• 游戏开发：第一人称视角（FPS）、3D角色控制
• 机器人学：机械臂、移动机器人导航
• 计算机视觉：摄像头姿态估计
• 虚拟现实（VR）：头显追踪

坐标系说明

不同领域可能使用不同坐标系（左手系/右手系），但核心思想一致：Pitch是俯仰，Yaw是偏航。