电机PID，串级PID，MIT的PD、tor调参的经验之谈

核心原则：由内向外，最内层是电流环，中间是速度环，最外层是位置环

电流环

通常不需要大动，一般使用P控制即可

逐渐增大P，观察电流反馈是否能快速且无噪声地跟随指令，调到电流响应迅速，生硬顺畅即可

速度环

使用PI控制

逐渐增大P，给电机一个速度指令，观察响应，知道轻微震荡，然后退回到当前值地90%

有了P之后，逐渐增到I，直到实际速度精准到达设定值（消除稳态误差），积分太大会超调

位置环

使用P控制足够，I一般为0

逐渐增大P，观察位置响应，当位置开始出现明显超调或震荡时，退回到当前值地90%

为什么不调节D

微分的作用是根据误差变化趋势提前施加阻尼，抑制超调，但是它带来的问题往往大于好处，例如容易放大噪声，或者很容易让电机指令瞬间达到极限值导致失控，系统反而变得不稳定。

但是在特殊情况下需要引入D，例如传动装置，龙门架，抬升等。

如果需要调节D，建议每次增加P的1%或者0.1%，观察电机在高速启停时是否有声音，如果声音刺耳，则是D大了

对于RM电机

大疆的C620等电调已经做好了电流环的闭环控制，所以只需要调节速度环和位置环即可，

调节方式跟上述一样，基本无需调节D。

MIT控制调节

对于达秒等电机可以用MIT控制

力矩输出 = Kp * (目标位置 - 当前位置) + Kd * (目标速度 - 当前速度) + 前馈力矩

调节PD方法跟上述基本一样

如果有静摩擦，可以在外部控制器实现PI位置环，或者添加摩擦力前馈，在速度方向补偿一个恒定力矩

上述均为个人看法，如果哪些地方有问题，还望大佬们指出QAQ

结语：不论怎么调节，最好连接上位机，绘制曲线，可以帮助你更快更好地调节