【全身灵巧操作：3D扩散策略、力自适应与接触显式学习】第八章 系统集成与实战项目 8.3 实战项目二：接触-rich门操作接触密集型操作

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8.3 实战项目二：接触-rich门操作

8.3.1 门操作的动力学分析

8.3.2 FALCON框架的应用

8.3.3 失败案例分析与改进

8.3 实战项目二：接触-rich门操作

接触密集型操作任务要求机器人在与环境发生物理交互的同时维持整体稳定性，其中门操作作为典型的非结构高接触任务，涵盖了铰链约束处理、时变接触力控制以及多肢体协调等核心技术挑战。该任务场景要求机器人末端执行器在保持与门把手或门面稳定接触的前提下，克服铰链摩擦与惯性负载施加连续力矩，同时需协调支撑肢体以维持全身平衡。本节构建完整的门操作系统框架，从铰链动力学建模、力感知学习算法到安全交互机制，形成可复现的技术方案。

8.3.1 门操作的动力学分析

门铰链系统的动力学建模