ROS2学习记录009-使用面向对象方式编写ROS2节点
学习鱼香ROS大佬，操作记录
（一）编写cpp
（1）在d2lros2/chapt2/chapt2_ws/src/example_cpp/src下新建node_03.cpp
#include "rclcpp/rclcpp.hpp" /* 创建一个类节点，名字叫做Node03,继承自Node. */ class Node03 : public rclcpp::Node { public: // 构造函数,有一个参数为节点名称 Node03(std::string name) : Node(name) { // 打印一句 RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "大家好，我是%s.",name.c_str()); } private: }; int main(int argc, char **argv) { rclcpp::init(argc, argv); /*产生一个node_03的节点*/ auto node = std::make_shared<Node03>("node_03"); /* 运行节点，并检测退出信号*/ rclcpp::spin(node); rclcpp::shutdown(); return 0; }（2）修改CMakeLists.txt，添加如下代码
add_executable(node_03 src/node_03.cpp) ament_target_dependencies(node_03 rclcpp) install(TARGETS node_03 DESTINATION lib/${PROJECT_NAME} )（3）编译
colcon build --packages-select example_cpp source install/setup.bash ros2 run example_cpp node_03（二）python编译
（1）在d2lros2/d2lros2/chapt2/chapt2_ws/src/example_py/example_py下新建node_04.py
#!/usr/bin/env python3 import rclpy from rclpy.node import Node class Node04(Node): """ 创建一个Node04节点，并在初始化时输出一个话 """ def __init__(self,name): super().__init__(name) self.get_logger().info("大家好，我是%s!" % name) def main(args=None): rclpy.init(args=args) # 初始化rclpy node = Node04("node_04") # 新建一个节点 rclpy.spin(node) # 保持节点运行，检测是否收到退出指令（Ctrl+C） rclpy.shutdown() # 关闭rclpy（2）修改setup.py
entry_points={ 'console_scripts': [ "node_02 = example_py.node_02:main", "node_04 = example_py.node_04:main" ], },（3）编译
colcon build --packages-select example_py source install/setup.bash ros2 run example_py node_04