2.创建你的第一个FreeRTOS任务(动态与静态)
经过上一次的移植后，本次开始创建第一个FreeRTOS任务
1.创建一个动态的任务，动态分配内存
BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode, //函数指针 const char * const pcName, //任务名字 const configSTACK_DEPTH_TYPE uxStackDepth, //任务栈大小（深度） void * const pvParameters, //任务参数 UBaseType_t uxPriority, //任务优先级 TaskHandle_t * const pxCreatedTask //任务句柄 ) // 函数名 传入参数 //任务函数typedef void (* TaskFunction_t)( void * arg );上述包含了创建一个任务所需函数以及内部参数注释
1.1初始化硬件
首先初始化你的基础硬件比如LED_init这种确保led可以正常使用。
void system_init() { delay_init(); //延时函数初始化 NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级 uart_init(115200); //串口初始化为115200 LED_Init(); //LED端口初始化 KEY_Init(); //初始化与按键连接的硬件接口 }1.2创建任务函数
比如想让一个灯循环闪烁可以这样写
void LED0_TASK(void *param) //任务函数 { while (1) { LED0 =!LED0; vTaskDelay(1000); } }1.3 创建任务
TaskHandle_t xled_task_handle;//首先定义任务句柄（一种结构体）通过下行命令创建任务
xTaskCreate(LED0_TASK,"open_led",100,NULL,1,&xled_task_handle); //动态分配内存第一个参数为任务指针，第二个为任务名，第三个为堆栈大小暂时设定为100，传入该任务的参数设为空，最后一个传入刚刚创建的句柄地址。上述就是创建一个动态分配内存任务的过程。
2.创建一个静态分配内存的任务
首先打开FreeRTOSConfig.h，修改如下宏定义
#define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 1 /* 1: 支持静态申请内存, 默认: 0 */ //此时改为1//静态分配任务//默认不打开静态分配任务需要去FreeRTOSConfig.h文件中将configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION宏定义为1 TaskHandle_t xTaskCreateStatic( TaskFunction_t pxTaskCode,//函数指针 const char * const pcName,//任务名字 const configSTACK_DEPTH_TYPE uxStackDepth,//任务栈大小（深度） void * const pvParameters,//任务参数 UBaseType_t uxPriority,//任务优先级 StackType_t * const puxStackBuffer,//静态栈分配空间 StaticTask_t * const pxTaskBuffer //分配TCB句柄 )首先创建一个任务函数
void LED1_TASK(void *param) //任务函数 { while (1) { LED1 =!LED1; vTaskDelay(500); } }第二步定义一个堆栈数据（一个数组），定义一个任务句柄
StackType_t xTaskLedStack[100] = {0};//注意此时数据堆栈大小需要按照创建的任务堆栈大小的深度一致 StaticTask_t xTaskLedBuffer;最后创建一个静态任务
xTaskCreateStatic(LED1_TASK,"LED_Flicker",100,NULL,1,xTaskLedStack,&xTaskLedBuffer);3.解决错误
通常在静态任务中会出现两个错误，如下
只要按照上面创建任务的方式将这两个函数重定义即可
如下：任务参数含义基本一致
// vApplicationGetIdleTaskMemory( &pxIdleTaskTCBBuffer, &pxIdleTaskStackBuffer, &uxIdleTaskStackSize );//参数1：空闲任务的TCB，参数2：空闲任务的栈，参数3：空闲任务栈大小 void vApplicationGetIdleTaskMemory( StaticTask_t ** ppxIdleTaskTCBBuffer, StackType_t ** ppxIdleTaskStackBuffer, configSTACK_DEPTH_TYPE * puxIdleTaskStackSize ) { *ppxIdleTaskTCBBuffer = &( xIdleTaskTCBBuffer ); *ppxIdleTaskStackBuffer = &( xIdleTaskStack[ 0 ] ); *puxIdleTaskStackSize = 100; } void vApplicationGetTimerTaskMemory( StaticTask_t ** ppxTimerTaskTCBBuffer, StackType_t ** ppxTimerTaskStackBuffer, configSTACK_DEPTH_TYPE * puxTimerTaskStackSize ) { *ppxTimerTaskTCBBuffer = &( xTimerTaskTCBBuffer ); *ppxTimerTaskStackBuffer = &( xTimerTaskStack[ 0 ] ); *puxTimerTaskStackSize = 100; }总的代码如下：
#include "led.h" #include "delay.h" #include "key.h" #include "sys.h" #include "FreeRTOS.h" #include "task.h" // BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode, //函数指针 // const char * const pcName, //任务名字 // const configSTACK_DEPTH_TYPE uxStackDepth, //任务栈大小（深度） // void * const pvParameters, //任务参数 // UBaseType_t uxPriority, //任务优先级 // TaskHandle_t * const pxCreatedTask //任务句柄 // ) // 函数名 传入参数 //任务函数typedef void (* TaskFunction_t)( void * arg ); void system_init() { delay_init(); //延时函数初始化 NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级 LED_Init(); //LED端口初始化 KEY_Init(); //初始化与按键连接的硬件接口 } void LED0_TASK(void *param) //任务函数 { while (1) { LED0 =!LED0; vTaskDelay(1000); } } void LED1_TASK(void *param) //任务函数 { while (1) { LED1 =!LED1; vTaskDelay(500); } } StackType_t xTaskLedStack[100] = {0};//注意此时数据堆栈大小需要按照创建的任务堆栈大小的深度一致 StaticTask_t xTaskLedBuffer; StaticTask_t xIdleTaskTCBBuffer; StackType_t xIdleTaskStack[100] = {0}; StaticTask_t xTimerTaskTCBBuffer; StackType_t xTimerTaskStack[100] = {0}; //如果使用了静态分配内存必须提供如下函数 // vApplicationGetIdleTaskMemory( &pxIdleTaskTCBBuffer, &pxIdleTaskStackBuffer, &uxIdleTaskStackSize );//参数1：空闲任务的TCB，参数2：空闲任务的栈，参数3：空闲任务栈大小 void vApplicationGetIdleTaskMemory( StaticTask_t ** ppxIdleTaskTCBBuffer, StackType_t ** ppxIdleTaskStackBuffer, configSTACK_DEPTH_TYPE * puxIdleTaskStackSize ) { *ppxIdleTaskTCBBuffer = &( xIdleTaskTCBBuffer ); *ppxIdleTaskStackBuffer = &( xIdleTaskStack[ 0 ] ); *puxIdleTaskStackSize = 100; } void vApplicationGetTimerTaskMemory( StaticTask_t ** ppxTimerTaskTCBBuffer, StackType_t ** ppxTimerTaskStackBuffer, configSTACK_DEPTH_TYPE * puxTimerTaskStackSize ) { *ppxTimerTaskTCBBuffer = &( xTimerTaskTCBBuffer ); *ppxTimerTaskStackBuffer = &( xTimerTaskStack[ 0 ] ); *puxTimerTaskStackSize = 100; } int main(void) { TaskHandle_t xled_task_handle; system_init(); //创建任务1 xTaskCreate(LED0_TASK,"open_led",100,NULL,1,&xled_task_handle); //动态分配内存 //静态分配任务//默认不打开静态分配任务需要去FreeRTOSConfig.h文件中将configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION宏定义为1 // TaskHandle_t xTaskCreateStatic( TaskFunction_t pxTaskCode,//函数指针 // const char * const pcName,//任务名字 // const configSTACK_DEPTH_TYPE uxStackDepth,//任务栈大小（深度） // void * const pvParameters,//任务参数 // UBaseType_t uxPriority,//任务优先级 // StackType_t * const puxStackBuffer,//静态栈分配空间 // StaticTask_t * const pxTaskBuffer // ) xTaskCreateStatic(LED1_TASK,"LED_Flicker",100,NULL,1,xTaskLedStack,&xTaskLedBuffer); //开启调度器 vTaskStartScheduler(); while (1) { ; } // return 0; }