EtherCAT 逐帧报文解析：配置SM/FMMU
1、APWR 写 0x10 寄存器：设定从站地址
发：
回：
2、APRD读0x130：读取AL状态
发：
回：
3、FPWR 写 0x910、0x990、0x981、0x930、0x934 寄存器：清空DC配置
发：
回：
4、APWR 写 0x120 寄存器：写入 AL 状态进入INIT状态
发：
回：
5、重复操作（遍历从站）：
操作内容：重复步骤 1-4 的 APWR/FPWR 写操作，完成后连续执行 FPRD→APRD→APRD→BRD 指令，访问设置所有从站节点
遍历对象：第二个 0x3ea 从站及后续所有从站
6、FPWR 写0x800、0x808：配置SM信息
| 寄存器地址偏移 | 寄存器名称 | 作用说明 |
|---|---|---|
| +0h~+1h | SyncManager x Physical Start Address Register（同步管理器 x 物理起始地址寄存器） | 配置当前 SyncManager 对应的从站物理内存起始地址，即该 SyncManager 的数据缓冲区在从站硬件内存中的起始位置 |
| +2h~+3h | SyncManager x Length Register（同步管理器 x 长度寄存器） | 配置当前 SyncManager 的数据缓冲区长度，决定该 SyncManager 单次可传输的数据字节数 |
| +4h | SyncManager x Control Register（同步管理器 x 控制寄存器） | 配置 SyncManager 的工作模式，包括数据传输方向（邮箱写 / 读、过程数据输入 / 输出）、是否启用 PDI 中断等功能 |
| +5h | SyncManager x Status Register（同步管理器 x 状态寄存器） | 反馈当前 SyncManager 的工作状态，例如缓冲区是否空闲、是否触发中断等 |
| +6h | SyncManager x Activate Register（同步管理器 x 激活寄存器） | 控制当前 SyncManager 的启用 / 禁用状态，写入对应值（例如 0x01）可激活该 SyncManager 的功能，使其参与 EtherCAT 数据传输 |
| +7h | SyncManager x PDI Control Register（同步管理器 x PDI 控制寄存器） | 配置从站 PDI（过程数据接口）与 SyncManager 的交互逻辑，控制 PDI 对 SyncManager 缓冲区的访问权限或触发条件 |
发：
回：
7、FPWR 配置 FMMU：
| 寄存器地址偏移 | 寄存器名称 | 作用说明 |
|---|---|---|
| +0h~+3h | FMMUx Logical Start Address Register（FMMUx 逻辑起始地址寄存器） | 配置 EtherCAT 帧中的逻辑地址起始位置，即主站发送数据时的目标逻辑地址 |
| +4h~+5h | FMMUx Length Register（FMMUx 长度寄存器） | 配置该 FMMU 映射的数据字节长度，决定单次映射传输的数据量 |
| +6h | FMMUx Logical Start Bit Register（FMMUx 逻辑起始位寄存器） | 配置逻辑地址中数据的起始位（用于位级映射，适配非字节对齐的数据） |
| +7h | FMMUx Logical Stop Bit Register（FMMUx 逻辑终止位寄存器） | 配置逻辑地址中数据的终止位，与起始位共同限定逻辑地址的位范围 |
| +8h~+9h | FMMUx Physical Start Address Register（FMMUx 物理起始地址寄存器） | 配置从站物理内存的起始地址，即逻辑地址映射到从站硬件内存的目标位置 |
| +Ah | FMMUx Physical Start Bit Register（FMMUx 物理起始位寄存器） | 配置物理内存中数据的起始位，实现从站物理内存的位级访问 |
| +Bh | FMMUx Type Register（FMMUx 类型寄存器） | 配置 FMMU 的访问类型（读 / 写 / 读写），限定主站对该映射区域的操作权限 |
| +Ch | FMMUx Activate Register（FMMUx 激活寄存器） | 控制该 FMMU 的启用 / 禁用状态，写入对应值可激活映射功能 |
| +Dh~+Fh | FMMUx Reserved Register（FMMUx 保留寄存器） | 预留寄存器，无实际功能，通常配置为 0 |
发：
回：
8、设置成pre-op：
发：
回：
9、重复上述操作，对所有从站操作。最后使用FPRD-APRD-APRD-BRD统一对所有从站进行0x130读操作，确认所有从站进入pre-op状态。
======================配置SM/FMMU阶段结束================================