MPC论文笔记2-四旋翼轨迹跟踪控制

本文知识较为基础，主要内容涉及无人机动力学建模和MPC基础知识，之后提出了基于ESO的前馈补偿方法。值得参考的地方是前面的知识讲解部分，可以将理论知识转化为实际模型。

遗憾的是最后只是总结了一下，并没有深入分析。