uport1100系列转接头，SZ系列光电编码器RS485通信

硬件连接：传感器 数据+（黄线）、数据-（绿线），分别接到转接头三四针脚。

安装uport1100系列转接头驱动 ：选择对应自己系统内核版本的驱动。否则爆出系统内核过高过低等问题。

查看系统内核版本指令：

uname-r#简要uname-a#详细

驱动下载官网：

https://www.moxa.com.cn/support/product-support/software-and-documentation?psid=119851

uport1100系列驱动安装问题等参考博客：

https://blog.csdn.net/LIHONGLI000125/article/details/151314080

正常安装：

#官网下载后解压压缩包 或者手动解压后进入目录tar-zxvf压缩包名.tar.gz#进入其中的mx--文件夹中cdmxinstall#编译make#安装sudo./mxinstall

以下输出安装成功：

#相关工具安装sudoapt-getinstallsetserial

查看是否安装成功

ls/devsudoapt-getupdate

安装串口调试工具，其他的也可以

sudoapt-getinstallcutecom

更改为485通讯协议，默认的是232

1150驱动转接头默认的通信模式编码以下按需执行

port:0RS-2321RS-485 2W2RS-4223RS-485 4W

sudosetserial /dev/ttyUSB0 port1#设置为485

查看 /dev/ttyUSB0 的串口模式或参数（无需修改，仅验证）

sudosetserial-g/dev/ttyUSB0#查看模式

预期输出（示例）：

lihongli@lhl:~$ls/dev/ttyUSB* /dev/ttyUSB0 lihongli@lhl:~$sudosetserial-g/dev/ttyUSB0[sudo]lihongli 的密码： /dev/ttyUSB0, UART: 16550A, Port: 0x0000, IRQ:0, Flags: low_latency lihongli@lhl:~$sudosetserial /dev/ttyUSB0 port1lihongli@lhl:~$sudosetserial-g/dev/ttyUSB0 /dev/ttyUSB0, UART: 16550A, Port: 0x0001, IRQ:0, Flags: low_latency lihongli@lhl:~$

查看 /dev/ttyUSB0 的权限和所属组

ls-l/dev/ttyUSB0

输出：

plaintext crw-rw----1root dialout188,09月810:00 /dev/ttyUSB0

关键：确保所属组是 dialout，且组用户有读写权限（rw-）。
若权限不足：执行以下命令添加当前用户到 dialout 组（需注销重新登录生效）：
bash

如果权限不够，使用以下代码提高权限

sudousermod-a-Gdialout$USER

使用超级用户启动之前下载的串口调试工具，以防权限不够。

sudocutecom

进行相关波特率、数据位数、校验位、停止位、接口选择等，随后发送消息码。

最终在工作空间中读取该数据并发布ros话题代码在本博客资源中。