https://github.com/AerVisLoc/vpair
该数据集由一架轻型飞机在离地300米以上的高空飞行时采集，飞机搭载向下拍摄的摄像头拍摄图像。每张图像都配有一张高分辨率参考渲染图，其中包含丰富的深度信息和6自由度参考姿态。该数据集覆盖了从德国波恩市到艾费尔山脉之间超过一百公里的飞行轨迹，途经各种复杂地形，例如城市、农田和森林。
该数据集包含 2706 对查询图像和参考图像。参考图像基于公开的地理数据渲染，并附带 3D 深度信息。此外，还有 10000 张干扰图像，这些图像基于地理位置相似区域的地理数据渲染而成。6 自由度参考姿态的位置信息基于 GPS 坐标，方向信息则基于 NED 坐标系。
