// DH parametersstruct ArmConfig_t{float L_BASE; // 基座长度（Base Length）float D_BASE; // 基座偏移距离（Base Distance）float L_ARM; // 大臂长度（Arm Length）float L_FOREARM;// 前臂长度（Forearm Length）float D_ELBOW; // 肘部偏移距离（Elbow Distance）float L_WRIST; // 腕部长度（Wrist Length）};ArmConfig_t armConfig;
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结构体定义：struct ArmConfig_t
命名 ArmConfig_t 是行业惯例，_t 后缀表示 “类型”，type嘛，一眼就能识别这是 “机械臂配置参数的类型”； -
变量声明：ArmConfig_t armConfig;
这行代码用 ArmConfig_t 这个结构体类型，创建了一个名为 armConfig 的变量，就是实例化嘛。 -
这个结构体的设计意义（为什么要封装？）
参数聚合：把 6 个分散的尺寸参数打包成一个结构体，避免函数传参时写 (L_BASE, D_BASE, L_ARM, ...) 这样冗长的参数列表，比如运动学类的构造函数只需传 armConfig 一个参数即可；
可读性高：armConfig.L_ARM 比单独的 l_arm 变量更易理解，一眼知道是 “机械臂配置的大臂长度”；
易维护：如果后续新增机械臂尺寸参数（比如 D_WRIST 腕部偏移），只需在结构体中加一个成员，无需修改所有函数的参数列表；
类型安全：作为 struct 类型，编译时会检查成员赋值的类型（比如不能给 float 成员赋字符串），避免类型错误。