车载功能测试都要做什么？总结来了~

功能测试

1.ADAS工作原理（功能逻辑/技术要点）？

首先依赖感知传感器对道路周边环境信息进行采集，包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达和超声波传感器、高精地图、GNSS卫星定位、IMU惯性导航等。

采集的数据传输到中央计算单元进行计算，用来识别自车周边障碍物的状态和可行驶区域，制定相应控制策略，替代人类做出驾驶决策，(如路径规划等)。最后是执行控制模块制定方向盘转角、线控加减速、线控制动等信息，传输到底盘执行机构，按照指令进行精确执行。

2.各功能都需要用到哪些传感器？

多数功能都是依靠的前置传感器(经过Lidar、Radar、Camera融合)，比如ACC、AEB、LKA、NOA、TJA、FCW等，只有少数涉及周视传感器，比如BSD、CVW、DOW。

3.用例规模？

4.ADAS各功能测试顺序、依据？

说明：功能测试一般先测与前视传感器相关功能，最后测与环视/测试传感器相关功能：

①ACC、AEB、LKA（跟前视传感器相关）

②BSD、LKA、DOW（跟侧视/环视传感器相关）

5.一个功能验证需要多长时间？

例：与测试用例规模有关，少则四五天，多则十几天。

6.一天执行多少条用例？

例：8-10条/天（测试前需要调试设备及测试过程中可能会遇到设备故障等问题，因此一天执行的测试用例数不会太多）。

7.测试过程中发现什么问题？痛点是什么？

数据只采集一次可能会出现无效数据，所以通常一条用例执行两次。

8.测用例有多少？

按功能分，少则七八条，多则四五十条。

9.功能验证迭代周期？迭代哪些内容？

周期：少则半个月，多则一个月；

迭代内容：底层通讯、网络管理、诊断、刷写、信息安全、OTA。

10.ACC原理？预期结果？

原理：设定跟车距离和速度跟随前车行驶。

预期结果有：

①设定车速和跟车距离后会有加速到指定车速的时间范围，通常是20几秒；

②达到设定速度后变化率要小于1km之类的，跟车距离同理；

③如果前面有车切速度小于自车车速，自车减速对减速度有要求，比如3.5m/m2，④如果前车静止了，自车有个跟停距离要求，比如2-3m。

11.ACC弯道怎么跟车？

弧度过大，ACC不会生效。

试验场有不同曲率的弯道，比如125m、250m、500m的，根据需求跟车行驶，看是否会减速，能不能驶出弯道等。

12.ACC采集信号有哪些？

距离和速度（横纵向）、加速度、航向角等。

13.ACC跟车，假如到红绿灯，前方车辆突然刹车，自车却没有刹车，这是什么原因导致的呢？

距离过近，导致超出ACC生效范围（ADAS各功能生效都有严格的条件）。

14.AEB制动安全距离？

例：需求文档中要全为0.5m—2m。

15.AEB目标物选取原则？

无论是目标车还是行人、两轮车，都会选用假目标物代替（真人/真车易发生事故）。

16.AEB测试场景？

①车辆追尾自动紧急制动系统（AEB CCR）

AEB CCR 系统包含两种测试场景：CCRs、CCRm。

②行人自动紧急制动系统（AEB VRU_Ped）

③二轮车自动紧急制动系统（AEB VRU_TW）

17.AEB鬼探头，前方突然出现行人，触发AEB却没刹住，这是什么原因呢？

①测试场景超出AEB触发范围；

②传感器性能问题，如Radar本身对行人，尤其是静止物体识别能力较差。

18.EMA测试场景有哪些？

例：前车速度10kph，自车速度60kph，两车相距150m,偏置率50%或100%，FCW功能触发后1s内以150°/s的速度转动方向盘，转动角度为15°。

其他场景还有前车横穿以及前车为两轮车，其他参数保持不变。

19.EBA和AEB的区别？

EBA可以看成AEB的加强版，当AEB自动紧急制动时制动力不足时EBA会介入增加制动力。

20.LDW测试场景？预期结果？

测试场景：包括直道和弯道，还有实线和虚线；

预期结果：报警时刻不晚于车轮外沿到车道线0.2m。

21.法规有哪些？

• C-NCAP

• E-NCAP

• I-Vista

22.测试中出现BUG问题如何处理？

JIRA中建问题单。

23.问题单如何建？有哪些要素？

例：问题单主要字段描述如下：

24.波特率的作用？设置多少？

波特率越高，通讯距离有限（制约距离的原因是信号延迟）；

两节点之间波特率偏差较大会导致通讯失败，我们测试时车身、底盘、真值都设置为500。

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