ROS2-通信机制2-01：分布式

第3章ROS2通信机制补充

第2章介绍了ROS2通信机制的核心内容，核心内容更偏向于粗粒度框架的介绍。

本章主要介绍关于通信机制的补充内容，比如:

• 分布式框架搭建、
• 重名问题处理、
• 常用API、
• 通信机制工具

等等，这些补充内容的知识点比较零散但是每个知识点都不复杂，另外，本章最后还会通过若干练习来强化对ROS2通信机制的认识。

3.1 分布式

场景

在许多机器人相关的应用场景中都涉及到多台ROS2设备协作,比如:无人车编队、无人机编队、远程控制等等,那么不同的ROS2设备之间是如何实现通信的呢?

概念

分布式通信是指可以通过网络在不同主机之间实现数据交互的一种通信策略。
ROS2本身是一个分布式通信框架,可以很方便的实现不同设备之间的通信,ROS2所基于的中间件是DDS,当处于同一网络中时,通过DDS的域ID机制(ROS_DOMAIN_ID)可以实现分