Urdf文件导出
下载urdf导出插件：https://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter
1.准备工作：
（1）质量属性：
单独为每个零件设置好材料和质量属性：
若零件由多种材料构成或结构复杂（如电机、电池、PCB），可以称量实物并覆盖质量：
（2）简化：
掏空电机内部复杂结构只保留外壳，并删去PCB或用简化模型代替：
（3）机器人方向调整：
调整机器人朝向，Z轴竖直向上，X轴为机器人正前方向：
（4）干涉检查：
用干涉检查确认模型是否存在穿模的情况：
（5）删除连杆及运动关系：
将装配体另存到新的文件夹，并打开新文件夹中的装配体，作辅助线将机器人的四肢摆至默认位置，并删除机器人连杆：
（6）设置坐标系：
如图，在主箱体的三个中垂面的交点处建立base坐标系：
在小腿中垂面的铰接处作点：
在装配体中建立calf和foot坐标系：
在大腿电机输出轴线上建立thigh坐标系，注意三个用于建立坐标系的点要共线：
在1号电机的输出轴线和2号电机中垂面的交点上作点并建立hip坐标系：
将坐标系顺序整理好：
将总装中的质量属性基准坐标系改为base：
（7）设置旋转轴：
在电机输出轴处建立hip和thigh旋转轴：
在关节处建立calf和foot旋转轴，注意在涉及到连杆、齿轮、皮带等传动机构时要以实际旋转的关节为准：
整理旋转轴：
（8）整理装配体：
右键点击零部件属性：
为每个子装配体单独赋予名称：
整理装配体，将子装配体倒序拖到设计树顶端来改变顺序：
2.制作urdf：
在工具中打开插件：
配置base：
配置hip：
配置thigh：
配置calf：
完成后点击导出：
删掉所有轴前的负号：
填写每一个关节的限位角度范围（rad）、电机最大扭矩和电机效率最高点对应的速度（rad/s）：
完成后点击导出：
3.检查urdf：
将urdf文件导入网站：Robot Viewer
依次检查碰撞模型、转动惯量、坐标轴和关节轴：
4.修改urdf：
打开vscode，下载插件urdf-formatting，右键空白处：
将模型索引绝对路径改为相对路径：
由于足端模型面数较多，仿真时非常消耗算力且容易穿模导致接触力异常，需要对碰撞模型进行简化，下载插件URDF Visualizer，将foot的collision标签下的内容改为：
<collision> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" /> <geometry> <sphere radius="0.01675"/> </geometry> </collision>点击右侧图标：
检查足端碰撞模型是否已经改成球体：