Eigen中旋转矩阵和欧拉角的转换

Eigen中旋转矩阵和欧拉角的转换
在计算机视觉研究中常常用到物体的姿态转换，一般在计算中常用旋转矩阵和四元数，然而二者在表示物体位姿时并不直观，通常采用欧拉角去表示物体的姿态。所幸，Eigen中已经给出了现成的欧拉角与旋转矩阵的转换函数。

Eigen中欧拉角转换旋转矩阵
在计算中常常遇到已知两坐标系三个轴的角度转换关系，求解二者之间的旋转矩阵。下面举例来进行说明，已知坐标系A和坐标系B，其中B是由A先通过Z轴旋转γ \gammaγ度，再在旋转后坐标的基础上沿Y轴旋转β \betaβ度，在此基础上再沿X轴旋转α \alphaα度，则两坐标系之间的旋转矩阵RAB​可由下式求得：

上式用Eigen代码表示如下：

int main(int argc, char **argv)
{
Eigen::Vector3d rpy_raw, ypr;rpy_raw << 30, 60, 150;rpy_raw = rpy_raw * M_PI / 180;Eigen::Matrix3d R_AB;//输入部分为YPR,所以转换的输出也是YPRR_AB = Eigen::AngleAxisd(rpy_raw[2], Eigen::Vector3d::UnitZ()) * Eigen::AngleAxisd(rpy_raw[1], Eigen::Vector3d::UnitY()) * Eigen::AngleAxisd(rpy_raw[0], Eigen::Vector3d::UnitX());ypr = R_AB.eulerAngles(2, 1, 0);cout << ypr.transpose() * 180 / M_PI << endl;return 0;
}

 

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