在创建任务的时候使用下面函数
BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTasCode, // 函数指针, 任务函数const char * const pcName, // 任务的名字const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth, // 栈大小,单位为word,10表示40字节void * const pvParameters, // 调用任务函数时传入的参数UBaseType_t uxPriority, // 优先级TaskHandle_t * const pxCreatedTask ); // 任务句柄, 以后使用它来操作这个任务
| 参数 | 描述 |
|---|---|
| pvTaskCode | 函数指针，任务对应的 C 函数。任务应该永远不退出，或者在退出时调用 "vTaskDelete(NULL)"。 |
| pcName | 任务的名称，仅用于调试目的，FreeRTOS 内部不使用。pcName 的长度为 configMAX_TASK_NAME_LEN。 |
| usStackDepth | 每个任务都有自己的栈，usStackDepth 指定了栈的大小，单位为 word。例如，如果传入 100，表示栈的大小为 100 word，即 400 字节。最大值为 uint16_t 的最大值。确定栈的大小并不容易，通常是根据估计来设定。精确的办法是查看反汇编代码。 |
| pvParameters | 调用 pvTaskCode 函数指针时使用的参数：pvTaskCode(pvParameters)。 |
| uxPriority | 任务的优先级范围为 0~(configMAX_PRIORITIES – 1)。数值越小，优先级越低。如果传入的值过大，xTaskCreate 会将其调整为 (configMAX_PRIORITIES – 1)。 |
| pxCreatedTask | 用于保存 xTaskCreate 的输出结果，即任务的句柄（task handle）。如果以后需要对该任务进行操作，如修改优先级，则需要使用此句柄。如果不需要使用该句柄，可以传入 NULL。 |
| 返回值 | 成功时返回 pdPASS，失败时返回 errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY（失败原因是内存不足）。请注意，文档中提到的失败返回值是 pdFAIL 是不正确的。pdFAIL 的值为 0，而 errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY 的值为 -1。 |
对于栈
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这里的栈分配的是每个任务独立的空间
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存放：局部变量、函数调用参数、返回地址、CPU寄存器
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任务切换时保存/恢复现场
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栈空间不够则会导致栈溢出
对于堆
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#define configTOTAL_HEAP_SIZE ((size_t)10240) // 这是堆大小c在 -
全局内存池，所有任务共享
-
用于动态分配：任务栈、任务控制块(TCB)、队列、信号量等
-
堆内存不够就会导致任务创建失败
/* USER CODE BEGIN Header */
/********************************************************************************* File Name : freertos.c* Description : Code for freertos applications******************************************************************************* @attention** Copyright (c) 2023 STMicroelectronics.* All rights reserved.** This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file* in the root directory of this software component.* If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.********************************************************************************/
/* USER CODE END Header *//* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "main.h"
#include "cmsis_os.h"/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes *//* USER CODE END Includes *//* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD *//* USER CODE END PTD *//* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD *//* USER CODE END PD *//* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM *//* USER CODE END PM *//* Private variables ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Variables */
static TaskHandle_t MusicCreatedTask = NULL; //蜂鸣器句柄
static TaskHandle_t LED1CreatedTask = NULL; //板载LED句柄
static TaskHandle_t LED2CreatedTask = NULL; //LED句柄
static TaskHandle_t ButtonCreatedTask = NULL; //按键句柄
BaseType_t retMusic; //接收蜂鸣器返回值
BaseType_t retLED1; //接收板载LED返回值
BaseType_t retLED2; //接收LED返回值
BaseType_t retButton; //接收按键返回值
/* USER CODE END Variables */
/* Definitions for defaultTask */
osThreadId_t defaultTaskHandle;
const osThreadAttr_t defaultTask_attributes = {.name = "defaultTask",.stack_size = 128 * 4,.priority = (osPriority_t) osPriorityNormal,
};/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN FunctionPrototypes */
//创建蜂鸣器响应函数
void PlayMusic(void *pvParameters)
{while(1){if(retMusic == pdPASS){HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);vTaskDelay(500);HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);vTaskDelay(500);}}
}
//创建板载LED响应函数
void PlayLed1(void *pvParameters)
{while(1){if(retLED1 == pdPASS){HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_RESET);vTaskDelay(500);HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_SET);vTaskDelay(500);}}
}
//创建LED响应函数
void PlayLed2(void *pvParameters)
{while(1){if(retLED2 == pdPASS){HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);vTaskDelay(500);HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);vTaskDelay(500);}}
}
//利用按键删除蜂鸣器响应任务
void PlayButton(void *pvParameters)
{while(1){if(retButton == pdPASS){vTaskDelay(20); // 消抖if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_2) == GPIO_PIN_RESET){if(MusicCreatedTask != NULL){vTaskDelete(MusicCreatedTask);//删除蜂鸣器任务HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);vTaskDelay(50);MusicCreatedTask = NULL;} }vTaskDelay(50);}}
}
/* USER CODE END FunctionPrototypes */void StartDefaultTask(void *argument);void MX_FREERTOS_Init(void); /* (MISRA C 2004 rule 8.1) *//*** @brief FreeRTOS initialization* @param None* @retval None*/
void MX_FREERTOS_Init(void) {/* USER CODE BEGIN Init *//* USER CODE END Init *//* USER CODE BEGIN RTOS_MUTEX *//* add mutexes, ... *//* USER CODE END RTOS_MUTEX *//* USER CODE BEGIN RTOS_SEMAPHORES *//* add semaphores, ... *//* USER CODE END RTOS_SEMAPHORES *//* USER CODE BEGIN RTOS_TIMERS *//* start timers, add new ones, ... *//* USER CODE END RTOS_TIMERS *//* USER CODE BEGIN RTOS_QUEUES *//* add queues, ... *//* USER CODE END RTOS_QUEUES *//* Create the thread(s) *//* creation of defaultTask */defaultTaskHandle = osThreadNew(StartDefaultTask, NULL, &defaultTask_attributes);/* USER CODE BEGIN RTOS_THREADS *//* add threads, ... *//*创建蜂鸣器任务*/retMusic = xTaskCreate(PlayMusic, "PlayMusic", 128, NULL, osPriorityNormal, &MusicCreatedTask);/*创建板载led闪烁任务*/retLED1 = xTaskCreate(PlayLed1, "PlayLed1", 128, NULL, osPriorityNormal, &LED1CreatedTask);/*创建led闪烁任务*/retLED2 = xTaskCreate(PlayLed2, "PlayLed2", 128, NULL, osPriorityNormal, &LED2CreatedTask);/*创建Button(按键)检测任务*/ retButton = xTaskCreate(PlayButton, "PlayButton", 128, NULL, configMAX_PRIORITIES-1, &ButtonCreatedTask);//提高按键的优先级 有按键先响应按键内容/* USER CODE END RTOS_THREADS *//* USER CODE BEGIN RTOS_EVENTS *//* add events, ... *//* USER CODE END RTOS_EVENTS */}/* USER CODE BEGIN Header_StartDefaultTask */
/*** @brief Function implementing the defaultTask thread.* @param argument: Not used* @retval None*/
/* USER CODE END Header_StartDefaultTask */
void StartDefaultTask(void *argument)
{/* USER CODE BEGIN StartDefaultTask *//* Infinite loop */for(;;){//osDelay(1);//Led_Test();
// LCD_Test();}/* USER CODE END StartDefaultTask */
}/* Private application code --------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Application *//* USER CODE END Application */在创建上述任务时由于堆内存分配不足所以导致PlayButton按键任务没有创建成功，无法对蜂鸣器响应任务进行删除处理，因此在检查所有硬件电路完整的同时，查看变量无误后还需要在FreeRTOSConfig.h里面查看