一、GDB 是什么？
GDB（GNU Debugger）是 Linux/macOS 下的命令行调试工具，核心作用是：
定位程序崩溃的具体代码行（如段错误、浮点异常）；
实时查看 / 修改变量值、寄存器状态；
单步执行代码，逐步排查逻辑错误；
分析程序的函数调用栈（崩溃时的执行路径）
GDB 是定位 “非正常结束” 的核心工具，能精准找到崩溃的根源（而非猜原因）。
二、GDB 调试前置条件
- 编译程序时添加调试信息
必须在 CMakeLists.txt 中添加 -g -O0（保留调试信息，关闭编译器优化），否则 GDB 无法定位到具体代码行：
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -g -O0 -march=native -fPIC") - 确保程序可复现崩溃
调试前确认：运行 ./pose_estimation_3d3d 1.png 2.png 1_depth.png 2_depth.png 能稳定触发崩溃（段错误 / 退出）。
、GDB 核心调试流程
步骤 1：启动 GDB 并加载程序
gdb ./pose_estimation_3d3d
启动后会进入 GDB 交互界面（提示符为 (gdb)），此时程序未运行。
步骤 2：设置程序运行参数
你的程序需要传入图像 / 深度图路径，在 GDB 中通过 set args 设置参数：
(gdb) set args 1.png 2.png 1_depth.png 2_depth.png
输出：
点击查看代码
Starting program: /home/vipuser/桌面/slambook2/ch7/ch7_gzj/cmake-build-debug/pose_estimation_3d3d 1.png 2.png 1_depth.png 2_depth.png
[Thread debugging using libthread_db enabled]
Using host libthread_db library "/lib/x86_64-linux-gnu/libthread_db.so.1".
[New Thread 0x7fffe9a92700 (LWP 5965)]
[New Thread 0x7fffe9291700 (LWP 5966)]
[New Thread 0x7fffe8a90700 (LWP 5967)]
[Detaching after fork from child process 5968]
[Detaching after fork from child process 5969]
[Detaching after fork from child process 5970]
[Detaching after fork from child process 5971]
[Detaching after fork from child process 5972]
-- Max dist: 94.000000
--Min dist: 4.000000
一共找到了79组匹配点
3d-3d pairs:72
W= 10.871 -1.01948 2.54771
-2.16033 3.85307 -5.777423.94738 -5.79979 9.62203
U= 0.558087 -0.829399 -0.0252034-0.428009 -0.313755 0.8475650.710878 0.462228 0.530093
V= 0.617887 -0.784771 -0.0484806-0.399894 -0.366747 0.8399890.676979 0.499631 0.540434
ICP via SVD result:
R = [0.9969452351705234, 0.05983347594296961, -0.05020112774999547;-0.05932607556034211, 0.9981719680327525, 0.01153858709846636;0.05079975225724825, -0.008525103530306, 0.9986724727258676]
t = [0.1441598281917405;-0.06667849447794805;-0.03009747343724256]
R_inv = [0.9969452351705234, -0.05932607556034211, 0.05079975225724825;0.05983347594296961, 0.9981719680327525, -0.008525103530306;-0.05020112774999547, 0.01153858709846636, 0.9986724727258676]
t_inv =[-0.1461462830262245;0.05767443636940816;0.03806387978797152]
calling bundle adjustment
pose_estimation_3d3d: /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MapBase.h:196: void Eigen::MapBase<Derived, 0>::checkSanity(typename Eigen::internal::enable_if<(Eigen::internal::traits<OtherDerived>::Alignment > 0), void*>::type) const [with T = Eigen::Map<Eigen::Matrix<double, 3, 6, 0, 3, 6>, 32, Eigen::Stride<0, 0> >; Derived = Eigen::Map<Eigen::Matrix<double, 3, 6, 0, 3, 6>, 32, Eigen::Stride<0, 0> >; typename Eigen::internal::enable_if<(Eigen::internal::traits<OtherDerived>::Alignment > 0), void*>::type = void*]: Assertion `( ((internal::UIntPtr(m_data) % internal::traits<Derived>::Alignment) == 0) || (cols() * rows() * minInnerStride * sizeof(Scalar)) < internal::traits<Derived>::Alignment ) && "data is not aligned"' failed.Thread 1 "pose_estimation" received signal SIGABRT, Aborted.
__GI_raise (sig=sig@entry=6) at ../sysdeps/unix/sysv/linux/raise.c:50
50 ../sysdeps/unix/sysv/linux/raise.c: 没有那个文件或目录.