机器人学习！（二）ROS2-环境配置（6）2026/01/19

古月居ROS2 - 21讲

1、ROS命令行操作

帮助命令：ros2 --help

运行节点：ros2 run 功能包 节点名

查看节点：ros2 node list/info

查看话题：ros2 topic list， ros2 topic echo 话题名

发布话题：ros2 topic pub --发布频率 话题名 消息类型 具体内容

服务：ros2 service call 服务名 服务数据结构 具体内容

数据录制：ros2 bag record 话题 复现：ros2 bag play 文件名称

2、环境配置

版本管理工具：git sudo apt install git

IDE工具：Vscode

推荐插件：chinese、python、C++、cmake、icons、ROS(已弃用，点击安装旁边的改用ROS2)

、msg、URDF、markdown

3、工作空间与功能包

工作空间（workspace）

src：代码空间(source space)

install：安装空间（install space）

build：编译空间（Build space）

log：日志空间（Log space）

rosdepc工具：（鱼香ros）

sudo pip3 install rosdepc sudo rosdepc init & rosdepc update

快速安装文件中所需要的所有依赖：

rosdepc install -i --from-path src --rosdistro=iron -y

缺少3个依赖 sudo apt-get install ros-iron-tf-transformations sudo apt-get install ros-iron-xacro sudo apt-get install ros-iron-joint-state-publisher-gui

colcon编译工具

sudo apt install python3-colcon-ros

在工作空间路径下，进行编译

colcon build

配置环境变量

workspace/install/ 下的 local_setup.sh 和 setup.sh

1、新开终端 source install/local_setup.sh 2、添加到 .bashrc 中 echo "source ~/dev_ws/install/local_setup.sh" >> ~/.bashrc