Ehercat代码解析中文摘录＜3＞

7. 对象

EtherCAT 主站访问从站本地内存时，需通过 “对象” 实现。每个对象由以下特性唯一标识：

• 本地内存（7.1 定义本地内存）
• 条目描述（7.2 条目描述）
• 对象名称（7.3 对象名称）
• 对象描述（7.4 对象描述）

所有对象的特性集合于 “对象字典”，作为主站与从站的交互接口。对象按对象代码分为三类：

• 变量（VARIABLE）：单个基础数据类型构成的对象
• 数组（ARRAY）：多个相同基础数据类型构成的对象
• 记录（RECORD）：多个不同基础数据类型构成的对象

注：16 位、32 位和 64 位条目必须从偶数字地址开始，否则需增强对象读写函数。

7.1 定义本地内存

本地内存的分配取决于对象代码（VARIABLE、ARRAY 或 RECORD）：

• 变量（VARIABLE）：若对象大小与平台定义的数据类型一致，直接定义变量即可。示例：

  UINT32 u32VarObject; // 32 位变量对象

• 数组（ARRAY）和记录（RECORD）：通过结构体定义，首个成员为 8 位变量（子索引 0），存储最大子索引值。注：SSC 中为对齐需求，子索引 0 定义为 16 位变量！

  数组示例：

  typedef struct { UINT16 u16SubIndex0; // 子索引 0，存储最大子索引值 UINT32 aEntries[4]; // 4 个 32 位数组元素 } _ARR_OBJ_DEF; _ARR_OBJ_DEF ArrObj;

  记录示例：

  typedef struct { UINT16 u16SubIndex0; // 子索引 0，存储最大子索引值 UINT8 u8FirstEntry; // 8 位条目 UINT32 u32SecondEntry; // 32 位条目 INT16 i16ThirdEntry; // 16 位有符号条目 } _REC_OBJ_DEF; _REC_OBJ_DEF RecObj;

7.2 条目描述

单个条目描述通过 TSDOINFOENTRYDESC 定义，一个对象的所有条目描述存储在数组中。数组（ARRAY）类型对象仅需描述首个条目。

表 4：TSDOINFOENTRYDESC 成员变量

条目描述示例

• 变量（VARIABLE）：

  TSDOINFOENTRYDESC VarObjectEntryDesc = {DEFTYPE_UNSIGNED32, 0x20, (ACCESS_READ | OBJACCESS_TXPDOMAPPING)};

• 数组（ARRAY）：

  TSDOINFOENTRYDESC ArrObjEntryDesc[] = { {DEFTYPE_UNSIGNED8, 0x08, ACCESS_READ}, // 子索引 0 描述 {DEFTYPE_UNSIGNED32, 0x20, ACCESS_READ}}; // 数组元素描述（所有元素相同）

• 记录（RECORD）：

  TSDOINFOENTRYDESC RecObjEntryDesc[] = { {DEFTYPE_UNSIGNED8, 0x08, ACCESS_READ}, // 子索引 0 描述 {DEFTYPE_UNSIGNED8, 0x08, ACCESS_WRITE_PREOP}, // 第一个条目（8 位，Pre-Op 可写） {DEFTYPE_UNSIGNED32, 0x20, (ACCESS_WRITE | OBJACCESS_RXPDOMAPPING)}, // 第二个条目（32 位，可写，映射到 RxPDO） {DEFTYPE_INTEGER16, 0x10, ACCESS_WRITE}}; // 第三个条目（16 位有符号，可写）

7.3 对象名称

对象名称为 ASCII 编码字符串：

• 变量（VARIABLE）和数组（ARRAY）：单个名称，以 “\0” 结尾。示例：

  UCHAR VarObjName[] = "Test var obj\0"; // 变量对象名称 UCHAR ArrObjName[] = "Array Obj\0"; // 数组对象名称

• 记录（RECORD）：每个条目（除子索引 0 外）需描述名称，条目间以 “\000” 分隔，整体以 “\000\377” 结尾。示例：

  UCHAR RecObjName[] = "Record Obj\000First Entry\000Second Entry\000Third Entry\000\377";

7.4 对象描述

对象描述通过 “TOBJECT” 结构体关联所有对象特性，结构体成员如下：

表 5：TOBJECT 成员变量

对象字典条目描述示例

• 变量（VARIABLE）：

  TOBJECT VarObj_ODEntryDesc = { NULL, NULL, 0x6000, // 前序指针、后序指针、对象索引 {DEFTYPE_UNSIGNED32, 0 | (OBJCODE_VAR << 8)}, // 数据类型、对象标志（最大子索引 0，对象代码 VAR） &VarObjectEntryDesc, // 条目描述 VarObjName, // 对象名称 &u32VarObject, // 本地内存指针 NULL, NULL, 0x0000 // 读取函数、写入函数、非易失性偏移量 };

• 数组（ARRAY）

  TOBJECT ArrObj_ODEntryDesc = { NULL, NULL, 0x9000, // 前序指针、后序指针、对象索引 {DEFTYPE_UNSIGNED32, 5 | (OBJCODE_ARR << 8)}, // 数据类型、对象标志（最大子索引 5，对象代码 ARR） ArrObjEntryDesc, // 条目描述数组 ArrObjName, // 对象名称 &ArrObj, // 本地内存指针 NULL, NULL, 0x0000 // 读取函数、写入函数、非易失性偏移量 };

• 记录（RECORD）：

  TOBJECT RecObj_ODEntryDesc = { NULL, NULL, 0x7000, // 前序指针、后序指针、对象索引 {DEFTYPE_RECORD, 4 | (OBJCODE_REC << 8)}, // 数据类型、对象标志（最大子索引 4，对象代码 REC） RecObjEntryDesc, // 条目描述数组 RecObjName, // 对象名称 &RecObj, // 本地内存指针 NULL, NULL, 0x0000 // 读取函数、写入函数、非易失性偏移量 };

7.5 索引范围

索引范围取决于使用的 EtherCAT 协议，详见 [5]。SSC 中使用的基础索引范围如下：

表 6：基础对象索引范围

来源：AN_ET9300.pdf

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