人形机器人控制算法的演进分为三个阶段

人形机器人控制算法的演进分为三个阶段：

一是经典模型控制，如 LIPM+ZMP，以 ASIMO 为代表；

二是高级模型控制，即如 MPC+WBC 的动态模型和最优控制算法，以 Atalas 为代表；

三是仿真和强化学习的结合。前两者均基于模型（Model-Based），第三代则转为基于学习（Learning-Based）

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