当前位置：首页 > news >正文

Jetson Orin Nano(5): 升级系统

news 2026/3/27 2:49:27

在机器人业界，ROS2已经成为了事实上的主流。主流ROS版本与Ubuntu的对应关系如下：

ROS版本	ROS类型	对应Ubuntu版本	Ubuntu代号	支持状态	适用说明
Noetic Ninjemys	ROS 1 (最终版)	20.04 LTS	Focal Fossa	支持至2025年5月	最后一代ROS 1，适合维护老项目，新项目不建议采用。
Foxy Fitzroy	ROS 2	20.04 LTS	Focal Fossa	已停止维护	曾用于过渡，现已过时。
Galactic Geochelone	ROS 2	20.04 LTS	Focal Fossa	已停止支持	短期版本，不推荐。
Humble Hawksbill	ROS 2	22.04 LTS	Jammy Jellyfish	支持至2027年5月	当前最稳定的LTS版本，社区活跃，资源丰富，是新项目的首选。
Iron Irwini	ROS 2	22.04 LTS	Jammy Jellyfish	已停止支持	短期版本，已过时。
Jazzy Jalisco	ROS 2	24.04 LTS	Noble Numbat	支持至2029年5月	最新的LTS版本，支持更新的特性（如更好的实时性），适合新平台。
Kilted Kaiju	ROS 2	24.04 LTS	Noble Numbat	支持至2026年11月	标准版，引入了对Zenoh中间件的一级支持。

Ubuntu 22.04 LTS + ROS 2 Humble是目前最均衡、支持周期最长、社区最活跃的组合。为了更好的搭载主流的ROS2版本，需要升级系统。本文记录ubuntu系统升级到v22遇到的问题。

安装教程参考：https://www.bilibili.com/video/BV1udwNeZENB/?vd_source=f3f10bbf02d727403abe6c49769bffce

这个教程使用了虚拟机。其实如果有一台ubuntu的PC，直接使用PC也是可以的。我是后者。

1. 硬件连接

使用USB-C线，并将其连接到Jetson板子上的type-C 接口, 这个接口是用于烧录的专用接口。完成以上操作后，在你的Ubuntu PC上打开终端，输入lsusb命令。如果看到类似ID 0955:7523 NVIDIA Corp. APX的设备信息，说明板子已成功被识别。

在烧录过程中，遇到问题： could not detect a board

这是一个低级错误。在连接jetson和ubuntu主机时，我把两头都用usb连接的。

2. 进入强制恢复模式

Orin Nano正常启动会加载 eMMC 或 SSD 里的系统。以下情形需要进入 Force Recovery 模式：

重装系统（如从 Ubuntu 20.04 升级到 22.04）
变砖后恢复
更新引导加载程序（Bootloader）

这个模式下的 Jetson 会被主机识别为一个 APX 设备（通过lsusb可以看到NVIDIA Corp. APX），然后 SDK Manager 或flash.sh才能与它通信并写入系统。

首先，确保设备已完全断电。
使用一个跳线帽，将 Button Header 上的 Pin 9 和 Pin 10 短接。
接通电源给设备上电。此时，系统就会以强制恢复模式启动。
启动后，可以拔掉跳线帽。

3. jetpack not detected

烧录好ubuntu22以后，进入系统。运行jtop, 结果显示：jetpack not detected

第一步：确认JetPack是否存在

检查L4T版本：JetPack的版本信息其实是和底层的L4T（Linux for Tegra）系统深度绑定的。运行以下命令查看你的L4T release信息：
```
cat /etc/nv_tegra_release
```
检查JetPack元包：运行下面的命令，查看JetPack相关的软件包是否已安装：
```
dpkg -l | grep nvidia-jetpack
```
如果这个命令有输出，列出了一些以nvidia-jetpack开头的软件包，那就可以100%确定你的JetPack已经安装成功了，问题就只出在jtop的检测上。
记下输出的版本号：这是关键信息。如图：

结果有输出，说明JetPack已安装，系统一切正常，只是jtop的检测逻辑出了偏差。通常有两个原因：要么是jtop版本太旧或有一个已知的bug，要么是它的版本对应关系数据文件没有更新。

第二步：修复映射关系

方法1：使用一键修复脚本更新jtop需要的版本信息文件。重启后再次运行jtop。

git clone https://github.com/jetsonhacks/jetson-jtop-patch.git cd jetson-jtop-patch chmod +x apply_jtop_fix.sh ./apply_jtop_fix.sh sudo reboot

方法2：升级jetson-stats：jtop是jetson-stats工具包的一部分，将其升级到最新版可以解决很多已知问题。然后重启系统运行jtop。
```
sudo -H pip3 install -U jetson-stats sudo systemctl restart jetson_stats.service
```

如果上述方法1和方法2都不管用，则需要手动编辑jtop的版本映射文件。jtop通过一个字典文件来查找 L4T 版本对应的 JetPack 版本。如果这个字典里没有你的 L4T 版本号，它就会显示 "MISSING"。需要手动把它加进去。

打开jetson_variables.py文件：

sudo vi /usr/local/lib/python3.10/dist-packages/jtop/core/jetson_variables.py

定位并添加版本映射：
在文件中找到NVIDIA_JETPACK：
```
NVIDIA_JETPACK = { # -------- JP6 -------- "36.4.3": "6.2", "36.4.2": "6.1 (rev1)", "36.4.0": "6.1", }
```
根据你在第一步查到的 L4T 版本号，添加新的一行。如上面的图，我的版本是：
```
"36.5.0": "6.2.2",
```
重启jtop服务并验证：修改完成后，需要重启服务使配置生效。
```
sudo systemctl restart jtop.service
```
然后再次运行jtop，JetPack 版本已正确显示。