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XTDrone平台下创建自己的world文件并运行

news 2026/3/26 22:19:11

1 创建world文件

1.1 保存world文件

（1）打开gazebo，点击Edit-building editor进入building editor模式。

（2）点击边栏的Wall在白色区域绘制围墙。

（3）搭建好后模型，点击File - Save As对模型进行保存，得到模型sdf文件。

（4）在保存完sdf文件后，若要进一步得到.world文件，点击File - exit building editor退出编辑模式。点击Insert可以加入一些桌子等物体。

（5）然后再点击File - Save world as则可将模型保存成.world格式。这里gazebo可能会卡住，有一个邪修解决方法是先把gazebo页面缩小，然后再点出来，就能卡出来保存文件的框框，然后在名称那里输入自己要保存的文件名称xxx.world直接回车就能保存。

注：这里可以将得到的sdf文件复制到 home/xxx/.gazebo/models/maze文件下，maze是笔者创建的模型名称，可自定义：

然后打开gazebo，点击Insert，在home/xxx/.gazebo/models目录下即可找到保存的模型，再对模型进行一些物体的添加

（6）另外特别注意为了使PX4能够在world中正常运行，需要在生成的.world文件中将<max_step_size> 、<real_time_update_rate>两个参数分别改成0.004与250，如下：

<physicsname='default_physics'default='0'type='ode'><max_step_size>0.004</max_step_size><real_time_factor>1</real_time_factor><real_time_update_rate>250</real_time_update_rate></physics>

1.2 添加天花板

室内场景为了保证无人机不飞出房间，通常需要添加天花板，由于天花板会使得观察屋内不方便（也是可以观察的，就是用鼠标逐渐调节视角），因此可以把天花板的可视化属性关闭，只保留碰撞属性，在iworld文件中添加：

<modelname='ceiling'><linkname='link'><inertial><poseframe=''>000000</pose><mass>100000</mass><inertia><ixx>100000</ixx><ixy>0</ixy><ixz>0</ixz><iyy>100000</iyy><iyz>0</iyz><izz>100000</izz></inertia></inertial><collisionname='collision'><poseframe=''>0000-00</pose><geometry><box><size>3003000.5</size></box></geometry><friction><ode><mu>1</mu><mu2>1</mu2></ode><torsional><ode/></torsional></friction><contact><ode><kp>1e+07</kp><kd>1</kd><min_depth>0.001</min_depth><max_vel>0.1</max_vel></ode></contact><max_contacts>10</max_contacts></collision><self_collide>0</self_collide><enable_wind>0</enable_wind><kinematic>0</kinematic></link><poseframe=''>005000</pose></model>

2 在XTDrone平台下运行

（1）将步骤一得到的world文件放在PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/worlds目录下。

（2）在PX4_Firmware/launch目录下创建launch文件。
这里有两处需要修改，第一处是自己的world文件名称，第二处是所用到的无人机设备型号

<?xmlversion="1.0"?><launch><!-- MAVROS posix SITL environment launch script --><!-- launches Gazebo environment and 2x: MAVROS, PX4 SITL, and spawns vehicle --><!-- vehicle model and world --><argname="est"default="ekf2"/>## 将这里的xxx.world改为自己的文件名字<argname="world"default="$(findmavlink_sitl_gazebo)/worlds/xxx.world"/><!-- gazebo configs --><argname="gui"default="true"/><argname="debug"default="false"/><argname="verbose"default="false"/><argname="paused"default="false"/><!-- Gazebo sim --><includefile="$(findgazebo_ros)/launch/empty_world.launch"><argname="gui"value="$(arg gui)"/><argname="world_name"value="$(arg world)"/><argname="debug"value="$(arg debug)"/><argname="verbose"value="$(arg verbose)"/><argname="paused"value="$(arg paused)"/></include><!-- iris_0 --><groupns="iris_0"><!-- MAVROS and vehicle configs --><argname="ID"value="0"/><argname="ID_in_group"value="0"/><argname="fcu_url"default="udp://:24540@localhost:34580"/><!-- PX4 SITL and vehicle spawn --><includefile="$(findpx4)/launch/single_vehicle_spawn_xtd.launch"><argname="x"value="0"/><argname="y"value="7.5"/><argname="z"value="0.5"/><argname="R"value="0"/><argname="P"value="0"/><argname="Y"value="0"/><argname="vehicle"value="iris"/>## 这里修改无人机的型号<argname="sdf"value="iris_3d_gpu_lidar"/><argname="mavlink_udp_port"value="18570"/><argname="mavlink_tcp_port"value="4560"/><argname="ID"value="$(arg ID)"/><argname="ID_in_group"value="$(arg ID_in_group)"/></include><!-- MAVROS --><includefile="$(findmavros)/launch/px4.launch"><argname="fcu_url"value="$(arg fcu_url)"/><argname="gcs_url"value=""/><argname="tgt_system"value="$(eval1+ arg('ID'))"/><argname="tgt_component"value="1"/></include></group></launch>