ROS2-通信机制01：话题通信【通信接口文件：.msg文件】

话题(Topic)是一个纽带，具有相同话题的节点可以关联在一起，而这正是通信的前提。

并且ROS2是跨语言的，有的节点可能是使用C++实现，有的节点可能是使用Python实现的，但是只要二者使用了相同的话题，就可以实现数据的交互。

在通信过程中，需要传输数据，就必然涉及到数据载体，也即要以特定格式传输数据。

在ROS2中，数据载体称之为接口(interfaces)。

通信时使用的数据载体一般需要使用接口文件定义。

msg文件是用于定义话题通信中数据载体的接口文件，一个典型的.msg文件示例如下。

int64 num1 int64 num2

在文件中声明了一些被传输的类似于C++变量的数据。