【IMM代码】非线性目标跟踪算法与MATLAB实现：基于粒子滤波的交互式多模型，结合CV和CT双模型对三维空间中的机动目标进行高精度跟踪。附完整代码

基于交互多模型（Interacting Multiple Model, IMM）与粒子滤波（Particle Filter, PF）融合的三维目标跟踪MATLAB代码，用于目标在多种运动模式下的高精度位置估计。建立匀速运动模型（Constant Velocity, CV）与匀速转弯模型（Constant Turn, CT），并利用PF和IMM对两种模型进行滤波、概率融合，从而实现对机动目标轨迹的自适应跟踪。
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运行结果

轨迹跟踪效果展示：

各模型概率准确反映了目标在 151 步进入机动、271 步退出机动的状态切换：

滤波误差 证明了 IMM-PF 的平均误差低于单一模型（CV 或 CT），性能提升：

10次蒙特卡洛后的RMSE曲线：

MATLAB源代码

完整代码如下：