rad/s RPM之间的换算

SimpleFOC中，经常用到如下代码

motor.velocity_limit = 1.0; // 限制最大速度

其中 ，velocity_limit单位为 rad/s， 其与 rpm换算关系是什么呢？

 

// 速度单位换算参考：
// 1 rad/s = 9.55 RPM
// 2 rad/s ≈ 19 RPM
// 0.5 rad/s ≈ 5 RPM（很慢）
// 0.1 rad/s ≈ 1 RPM（非常慢）

角速度的两种单位 ‌rad/s‌（弧度每秒）和 ‌rpm‌（转每分钟）可以通过以下公式进行换算：

换算公式

rpm 转 rad/s‌：

即：

‌rad/s 转 rpm‌：
即：1rad/s=rpm*60/2π=(30/π)rpm≈9.554rpm

补充说明：转每秒（r/s）和 rad/s 区别

转每秒（r/s）是国际标准单位，广泛应用于科研、工程领域（如硬盘主轴转速）。 ‌r/s 不等于 rad/s