autoware-bag包回放模型航迹点纯追踪导航

继上一篇实现对autoware-wf_simulation模型航迹点纯追踪导航
这篇实现使用bag包数据回放的方式实现

一、启用数据包

1.1、加载数据包并暂停

数据包中的话题有map world坐标系，故而无需再载入

1.2、加载定位信息

使用自己的py节点，读取gazebo的位姿作为定位

tyut@tyut-jjc:~/A_JJC_ws/src/my_robot_control/scripts$ ./gazebo_pose_to_ndt.py

1.3启动Vel pose connect，关联位姿态和速度

二、路径准备

2.1、加载航迹点

2.2、航迹点转换到纯追踪可读取的final waypoint话题以及autoware消息格式

三、启用纯追踪节点

四、效果展示