并行节点-–-behaviac

原文

并行（Parallel）节点在一般意义上是并行的执行其子节点，即“一边做A，一边做B”，如下图所示：

在选择或序列节点中，是顺序的一个接一个的执行其子节点，上一个子节点执行结束后，根据其状态是否执行接下来的子节点。而并行节点在逻辑上是“同时”并行的执行所有子节点（但实际也是从上往下依次执行），然后根据所有子节点的状态决定本身的状态。

注意：并行节点每帧都有可能执行所有的子树，大量使用的时候请注意其性能。

如何根据所有子节点的返回状态，来决定并行节点本身的状态呢？并行节点有几个重要属性可以配置，如下图所示：

• 失败条件：决定并行节点在什么条件下是失败的
• 成功条件：决定并行节点在什么条件下是成功的
• 子节点结束继续条件：子节点结束后是重新再循环执行，还是结束后不再执行
• 退出行为：当并行节点的成功或失败条件满足并返回成功或失败后，是否需要终止掉其他还在运行的子节点
• 当子节点执行状态既不满足失败条件，也不满足成功条件，且无Running状态子节点时，并行节点将直接返回Failure

在序列节点中，假设其子节点包括了条件节点和其他节点。那么，条件节点实际上是作为其他节点的前提条件，只有条件节点返回Success，下面的其他节点才会得到执行。

并行节点可以用来实现所谓的“上下文相关的前提条件”（context precondition），如下图所示：

并行节点配置条件节点和其他节点，并且失败条件是缺省的配置FAIL_ON_ONE，那么只有当条件节点成功的时候其他节点才被执行，从而条件节点事实上是其他节点的前提条件。

注意：作为前提条件的这种用法是不严谨的，当条件失败的时候，在并行节点返回失败之前，后续的其他节点会多执行一次。所以，请使用“前置”附件来实现这种前置条件的需求。

与序列节点+条件节点方式的不同之处在于，序列节点实现的前提条件只是“进入”其他节点的前提条件，一旦首次进入并开始执行其他节点后，就不再检查该前提条件了。而并行节点实现的前提条件是上下文相关的，不但首次进入并开始执行前需要检查，之后每次执行也都要检查。

具体的执行逻辑可以查看 behaviortree/nodes/composites/parallel.cpp