Lidar
超声波雷达
原理：
发射20Khz超声波，接收物体反射的回波，依据时间差来确定目标距离。
核心部件是超声波传感器，常见为压电式换能器，探测距离一般在几厘米-几米之间
优：
成本低，体积小，性能稳定，可靠性高
劣：
探测距离短，无法满足长距离探测需求，分辨率低，无法判断目标空物体的形状和特征，只能大致判断有无障碍物和距离
应用场景：
主要用于停车等低速场景，如倒车时的环境感知，只能探测一定范围的障碍物距离，无法判断形状和具体位置；自动泊车
毫米波雷达
原理：
发射毫米波段(30Ghz-300Ghz,常用24Ghz(探测距离小于30m)和77Ghz(探测距离能大于200m，精度也更高)的电磁波，借助多普勒效应来检测目标的距离
优：
性能稳定，能适应复杂环境；穿透性强，在恶劣天气保持对目标的探测能力；可同时探测目标物体的距离和速度；性价比高；体积适中，便于在车上安装多个原件；
劣：
分辨率有限，难以探测障碍物的具体形状；在探测行人这种反射面较小的目标时，容易出现误报；远距离探测信号衰减大，随着距离的增加，信号强度会逐渐减弱，影响测量精度。
根据探测距离分为：
| 分类 | 简写 | 探测距离 | 应用场景 |
|---|---|---|---|
| 短程雷达 | SRR | 0.2m-60m | 盲区监测 (BSD)、变道辅助 (LCA)、自动泊车、倒车预警 |
| 中程雷达 | MRR | 0.5米 ~ 100-120米 | 城市道路巡航、十字路口辅助、行人/自行车检测 |
| 远程雷达 | LRR | 0.5米 ~ 200-250米 | 高速公路自适应巡航 (ACC)、自动紧急制动 (AEB)、前方碰撞预警 |
可用于角雷达，前毫米波雷达等
激光雷达
原理：
发射激光束(红外光)，通过测量光束往返时间或相位差，构建目标的三维点云图。激光的波长介于750nm-950nm之间，以单线或多线束机制辐射光束，接收目标或环境的反射信号，通过回波时间差和波束指向测量目标的距离和角度等空间位置参数
优：
探测距离远，满足车辆在不同场景下对环境感知的需求；精度高，可达厘米级精度，能精确测量目标物体的距离、位置等信息；获取信息丰富，通过构建全面准确的三维点云图像；
劣：
极端天气可能会导致测距精度下降；价格较贵；数据处理难度大
应用场景
L3及以上高阶辅助驾驶的标配不见，用于对车辆周围环境进行高精度的三位建模，准确识别和分类各类障碍物
Camera
Camera核心硬件组成
车载摄像头硬件核心由5大组件构成，成像的核心链路：
光线->镜头(len)->红外滤光片->图像传感器(sensor)->ISP(图像处理)->串行器---LVDS--->解串器->SOC
镜头
将视野内的光线聚焦投射到图像传感器感光面，车载场景优先采用多层玻璃片组合
红外滤光片
滤除人眼不可见光波段，仅保留320-760nm可见光，避免红外光对成像的干扰，保障画面稳定准确
图像传感器
通过光电二极管的光电效应，将光像转换为对应比例的电信号，输出原始RAW图像
ISP
摄像头的的大脑，直接决定最终成像质量。将图像传感器输出的Raw数据转换为RGB/YUV格式的标准图像信号，核心处理包括去马赛克、降噪
、自动曝光、自动聚焦、自动白平衡、伽马矫正、几何失真、图像锐化等
串行器(Ser)
将ISP输出的并行信号转为串行信号，通过LVDS低压差分信号和同轴线缆，实现远距离高速数据传输到域控制器，与域控端的解串器配对使用
解串器(Des)
将串行后的信号解成并行mipi信号，然后传给域控soc
SOC
域控的主控处理器
车载Camera模组分类(根据安装位置区分)
前视摄像头
当前主流主要是长焦+广角的双摄组合，或更高阶的长焦+广角+双目的4摄方案，用于配合激光雷达或毫米波雷达实现如前向碰撞(FCW)，行人防碰撞预警(PCW)，车道偏离预警(LDW），车道保持辅助(LKA），自动紧急制动(AEB)，自适应巡航(ACC);常规分辨率2MP~8MP,安装于前风挡玻璃。
环视摄像头
环视有前，后，左，右这4颗超广角鱼眼摄像头组成，分辨率2MP-5MP，视场角185度-210度，卷帘曝光模式，用于实现AVM，泊车辅助(APA)，盲区检测可视化(BSD)，开门预警(DOW),行车记录集成(DVR)等功能。
AVM的基础功能有2D 全景拼接，多视角切换，倒车轨迹线,进阶功能会提供3D全息环视(可屏幕拖动视角)，透明地盘(利用历史帧记忆和算法预测，将车底地面“虚拟化”)，540°影像(在360环视基础上，融合前向摄像头的远程视角，实现更远距离的前方透视)
周视摄像头
周视摄像头（Surround/Side View Camera）在智能驾驶架构中扮演着与环视功能不同但互补的角色。指布置在车身侧面（前翼子板或后视镜下方）的中长距摄像头，视场角适中（FOV 约 100°~130°），分辨率更高，主要用于中高速行车的侧向感知，是高速NOA（导航辅助驾驶）和变道辅助的核心传感器。
周视提供了高速NOA,盲点检测(BSD),侧面碰撞预警(FCW-Side)等功能
舱内摄像头
驾驶员检测系统(DMS)，用于判断驾驶员分心，疲劳等危险驾驶行为并预警，一般使用红外黑白摄像头，分辨率1MP~5MP,水平FOV 40°~70°，帧率大于30fps，全局曝光模式，一般安装方向盘中部，A柱，仪表显示屏区域等
乘客检测系统(OMS)，全座舱乘员监控，包括安全带佩戴监测，车内活体/遗留儿童宠物检测等，RGB-IR双模式摄像头，分辨率2MP-5MP，水平FOV > 120度，全局曝光模式，一般安装在内后视镜上方，中控显示屏上方，保障全座舱覆盖
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