一、外部中断机制概述
指当主程序执行期间出现特定触发条件（即中断源）时，CPU将暂停当前任务，转而执行相应的中断服务程序（ISR），待处理完成后恢复原程序的运行流程。该机制通过事件驱动方式显著提升系统效率，其优势在于可将中断事件与定时器任务从主循环中剥离，从而减少内核资源占用（例如避免启用阻塞式延时函数）。就是中断
二、中断优先级管理
在多个中断源并发请求的场景下，CPU需根据预设的优先级策略进行仲裁，优先处理紧急程度更高的中断请求。优先级机制包含两种类型：
1. 抢占优先级：允许高优先级中断打断正在执行的低优先级中断服务程序，形成中断嵌套
2. 响应优先级：决定相同抢占优先级中断的排队顺序
三、STM32中断体系架构
STM32微控制器提供多种可屏蔽中断通道，包括EXTI（外部中断）、定时器（TIM）、模数转换器（ADC）等，各通道均支持16级可编程优先级。其中嵌套向量中断控制器（NVIC）作为核心管理单元，负责优先级分配及与CPU的通信。
典型中断源示例：
- WWDG：窗口看门狗中断
- PVD：电源电压检测中断
- RTC：实时时钟中断
- FLASH：存储器操作中断
- EXTI0~15：外部引脚中断
四、中断向量与优先级分组
中断响应借助硬件自动跳转至中断向量表实现。NVIC采用4位优先级寄存器（取值范围0-15），可通过位域划分配置抢占优先级与响应优先级的比例。
五、外部中断（EXTI）工作原理
EXTI模块通过监测GPIO端口的电平变化（支持上升沿、下降沿及双边沿触发模式）向NVIC发起中断请求。其特点包括：
1. 所有GPIO端口均可触发中断，但同编号引脚（如PA0与PB0）不可同时启用
2. 除GPIO外，还支持PVD输出、RTC闹钟等唤醒事件
3. 提供20个中断/事件通道，其中：
- 中断模式：触发CPU中断服务
- 事件模式：直接联动其他外设而不中断CPU
应用场景建议：
- 适合处理高频信号（如旋转编码器）
- 对于长时信号（如按键输入），建议采用定时器中断
六、复用功能与引脚配置
AFIO（Alternate Function IO）模块主要实现：
1. 中断引脚选择：通过数据选择器将特定GPIO映射至EXTI通道（如EXTI0通道可配置为PA0/PB0/PC0等）
2. 特殊效果直连：PVD、USB等信号直接接入EXTI系统
3. 引脚特性重映射：承受外设特性的引脚重新配置
注：EXTI9_5与EXTI15_10采用复合通道设计，需通过状态标志位识别具体中断源。
旋转编码器简介
- 旋转编码器：用来测量位置、速度或旋转方向的装置，当其旋转轴旋转时，其输出端可以输出与旋转速度和方向对应的方波信号，读取方波信号的频率和相位信息即可得知旋转轴的速度和方向
- 类型：机械触点式/霍尔传感器式/光栅式
硬件电路
