ubuntu工具之可视化录制的bag数据——PlotJuggler（ROS1版本下载安装）

Github：https://github.com/facontidavide/PlotJuggler

ROS官网：https://www.ros.org/news/2017/01/new-package-plotjuggler.html

配置与用途

1. ubuntu20.04

2. ROS1——noetic

3. PlotJuggler能以折线图的形式查看数据，能够有效的查看数据变化范围，比ROS自带的rqt_plot要方便不少，以下是两者的UI界面

安装PlotJuggler

首先通过命令行安装PlotJuggler

sudo apt install ros-noetic-plotjuggler

下载完还没法分析ROS包，继续安装ROS插件

sudo apt install ros-noetic-plotjuggler-ros

完成后输入

roscore rosrun plotjuggler plotjuggler

即可成功运行,实测后续不用再输入roscore可进入PlotJuggler；第一次进入出现该界面不要更新版本，点击两次Don’t show me again。原因是PlotJuggler 3.20+ 开始转向 Qt6，而 Ubuntu 20.04 默认是 Qt5更新会出现崩溃现象

安装过程中可能出现的问题

1. 输入rosrun plotjuggler plotjuggler无法打开UI界面且显示未找到可执行的应用，原因是roscore启动失败因为source了两个同命名package会引发环境冲突，分开工作空间即可解决问题

参考博客，感谢他们

1. https://www.ros.org/news/2017/01/new-package-plotjuggler.html