MSP 和 PSP 的使用环境
即使不使用 RTOS，一定会用到 MSP，但通常不会用到 PSP。
在不带操作系统的“裸机（Bare-metal）”环境下，MSP 和 PSP 的使用情况如下：
1. MSP 是必须使用的 (Always Used)
无论写多么简单的代码，只要是用 C 语言写的，MSP 就一直在工作。
- 启动阶段：正如前面所说，硬件上电第一步就是加载 MSP。
- main 函数：在裸机程序中，你的
main函数、所有的局部变量、函数嵌套调用，默认全部都在使用 MSP。 - 中断处理：所有的中断服务程序（ISR）始终使用 MSP。
- 默认状态：Cortex-M 复位后，默认处于“特权级线程模式”，且默认指向 MSP。如果你不去特意修改控制寄存器（CONTROL register），CPU 永远不会自动切换到 PSP。
结论：在裸机开发中，MSP 是你唯一的堆栈指针。
2. PSP 是通常不用的 (Usually Idle)
在裸机环境下，PSP 处于闲置状态。
- 为什么不用？ 因为裸机程序通常只有一个执行流（
main函数里的while(1)循环）。既然只有一个执行流，就没有必要把“系统栈”和“进程栈”分开，直接用 MSP 搞定一切更简单。 - 什么时候会用？ 除非你是一个高级开发者，想在裸机上实现一些类似“多任务”的黑科技（比如手写一个极简的协程库或者状态机切换），你才会手动通过汇编指令去设置并在 CONTROL 寄存器里开启 PSP。
3. RTOS 为什么要强行把它们分开？
为了对比，我们看看有了 RTOS 之后的变化：
| 特性 | 裸机 (Bare-metal) | 有 RTOS (FreeRTOS/LiteOS) |
|---|---|---|
| main 函数使用 | MSP | MSP (启动阶段) -> 切换后不再使用 |
| 用户任务使用 | (无任务概念) | PSP (每个任务有独立的 PSP) |
| 中断服务使用 | MSP | MSP (全系统共用一个 MSP) |
| 堆栈隔离 | 无隔离，全家共用 MSP | 任务用 PSP，内核用 MSP，实现安全隔离 |
RTOS 的逻辑是：
- MSP 专门留给中断。因为中断是无法预测什么时候发生的，给它一个独立的 MSP，可以保证不管任务栈（PSP）怎么折腾，中断永远有地方跑。
- 每个任务分配一个 PSP。任务切换时，RTOS 只需要把
R13指向下一个任务的 PSP 即可。
小结
- MSP：它是 MCU 的“底色”。没有它，C 语言跑不起来，中断进不去。裸机开发 100% 在用它。
- PSP：它是给“多任务”设计的。它像是一个额外的工具，专门用来把“用户程序”和“系统程序（中断/内核）”的堆栈空间隔离开。裸机开发通常 0% 使用它。