A4950直流电机控制模块接线图
PCB板接线图
A4950驱动板的四种驱动方式：
标号 1:芯片 IN1 端口输入一定的占空比 PWM，IN2 为低电平，此时芯片的输出端口会出去一个正电流。为电机正转。
标号 2:芯片IN1 端口输入低电平，IN2 端口输入一定的占空比 PWM，此时芯片的输出端口会出去一个负电流。为电机反转。
标号 3:芯片IN1 端口输入高电平，IN2 端口输入一定的占空比 PWM，此时芯片的输出端口会出去一个正电流。为电机正转。
标号 4:芯片IN1 端口输入一定的占空比 PWM，IN2 为高电平，此时芯片的输出端口会出去一个负电流。为电机反转。
我们可以选择标号 1和标号 4，只需要在一个 IN1 输入 pwm.另一个IN2 输入高电平或者低电平就可以实现 控制电机 的速度和正反转。
当xIN中有一个恒为低电平，另一个为PWM时:采取正反转与滑动/快衰减，占空比越大，转速越快。
当xIN中有一个恒为高电平，另一个为PWM时:采取正反转与制动/慢衰减，占空比越小，转速越快。（重点看一下，区别于TB6612）
AD21PCB图
https://download.csdn.net/download/czhaii/92743441?spm=1001.2014.3001.5503