第14.11章 高翔博士最新开源框架Lightning-LM源码解读（十一）：离线定位模块全解析，从激光匹配到位姿图优化的极致优化

目录

1. 模块概况与数据流程
   • 1.1 模块核心功能
   • 1.2 代码运行与数据流程
   • 1.3 核心代码总览
2. 函数分类与功能总表
3. 核心函数逐行解析
   • 3.1 main函数（程序入口）
   • 3.2 激光雷达消息处理函数
   • 3.3 激光里程计核心处理函数
   • 3.4 IMU预测与点云去畸变函数
   • 3.5 ESKF预测函数（核心算法）
   • 3.6 激光定位匹配函数
   • 3.7 位姿图优化（PGO）核心函数
   • 3.8 位姿图约束添加函数