【AUTOSAR通信】Com简介(8)——通信保护

这里的通信保护不是指E2E或CSM机制，而是Com模块提供的一种安全机制。

对于安全相关 I-PDU（如自动驾驶的传感器数据、底盘控制指令）需通过多个 L-PDU 复制传输，目的是防止数据损坏或丢失，多副本传输可通过冗余提升数据可靠性。

在 AUTOSAR 架构中，I-PDU 的复制通过 PduR实现，而复制后 I-PDU 的比对与投票逻辑则由 Com负责。由于复制的 I-PDU 未包含用于比对的校验和或签名，接收端需存储并逐字节比I-PDU 内容。

发送端

发送端通过PduR中 1: n（2-3）路由实现。报文必须配置RollingCounter。

注意：PduR不支持TP报文一对多（1:n）路由。因此，暂不支持对TP报文的复制功能。

接收端

通过ComIPduReplicaRef配置最多2 个I-PDU 副本（即主 I-PDU+2 个副本，共 3 份）；

当成功接收ComIPduReplicationQuorum个（1~3 可选）PDU时（counter校验通过且PDU数据完全一致）才执行I-PDU正常接收流程。。例如配置为 2 时，需至少 2 个副本内容一致才算接收成功。其值必须小于等于 ComIPduReplicaRef + 1。

接收报文必须配置RollingCounter，且ComIPduCounterThreshold必须配置为0。

此外，由于没有机制来阻止上层对I-PDU的更新，这种通信保护方法在解耦传输(即通过Com_TriggerTransmit请求I-PDU)的组合中不起作用。