IEEE+trans：水下机器人AUV的路径规划和基于模型预测控制MPC的跟踪框架(源码+万字报告+讲解)（支持资料、图片参考_相关定制）

## IEEE+trans：水下机器人AUV的路径规划和基于模型预测控制MPC的跟踪框架(源码+万字报告+讲解)（支持资料、图片参考_相关定制）

参考文献和建模过程请参考图片中的文章，本代码包括路径规划和MPC路径跟踪两个模块，两个模块均采用优化求解器求解，考虑了AUV的水动力学模型，结果是2D空间内的平面路径。