canopen 配置 -- EMCY
CANopen EMCY（Emergency，紧急对象） 是 CANopen（CiA 301）定义的高优先级、事件触发、单次广播的故障通知机制，核心作用是让设备在发生内部严重异常时，立即、可靠地向全网告警，支撑快速故障诊断与安全响应。
EMCY 报文格式（8 字节）
can082[8]3000 04 0111223344- can0：CAN 接口
- 82：CAN-ID = 0x82
- 固定规则：0x80 + 节点 ID
- 这里节点 ID = 2
- [8]：固定 8 字节，EMCY 永远是 8 字节
- 30 00 04 01 11 22 33 44：真正的错误信息
| 字节 | 名称 | 说明 |
|---|---|---|
| 0–1 | EEC（Emergency Error Code） | 16 位紧急错误码，标准定义 + 厂商自定义 |
| 2 | ER（Error Register） | 8 位错误寄存器（OD 0x1001），反映错误大类 |
| 3–7 | MEF（Manufacturer-specific Error Field） | 5 字节厂商自定义信息（如故障位置、参数、时间戳） |
Byte0 + Byte1 = 错误码Error Code
- 0x0030 = 错误码
- 格式：低字节在前，高字节在后
所以 30 00 → 0x0030
CANopen 标准错误码举例：
- 0x0000：故障恢复
- 0x1000：Generic error
- 0x3100：过压
- 0x3200：欠压
- 0x4100：过温
- 0x8110：CAN 被动错误
- 0x8120：CAN 总线关闭
Byte2 = 0x1001错误寄存器
直接等于从站当前的 0x1001 值。
Byte3 ~ Byte7
厂商自定义，用来放更详细的故障（如通道号、故障点、故障状态）。
EMCY核心作用
- 快速、高优先级故障告警
- 错误发生时立即触发，抢占总线，确保主控 / 监控系统第一时间获知严重异常
- 适合中断式安全响应（如紧急停机、切断回路、切换冗余）
- 精准故障定位与诊断
- EEC 标准化错误分类（如 0x1000 通用、0x2000 电流、0x3000 电压、0x4000 温度等）
- ER 快速判断错误大类（0x1001）
- MEF 提供厂商级细节，支持快速定位根因
- 状态同步与安全联锁
- 全网节点同步获知故障状态，触发安全联锁逻辑（如停止相关轴、切断动力、进入安全状态）
- 配合 NMT、Heartbeat/Node Guarding，形成完整的设备健康监控体系
- 故障历史追溯
- 错误记录存入 0x1003，可事后读取分析，用于故障复现、根因排查、预防性维护
EMCY工作流程
- 设备检测到内部严重错误
- 更新 0x1001 错误寄存器（置位对应位）
- 生成 8 字节 EMCY 报文（EEC + ER + MEF）
- 以 CAN-ID = 0x80 + Node-ID 广播发送（仅一次）
- 记录事件到 0x1003 错误历史
- 错误清除时，发送 EEC = 0x0000 的 “无错误” EMCY，并更新 0x1001
关键对象字典(OD)
0x1014: COB-ID Emergency（紧急报文 COB-ID）
| 项目 | 标准规定 | 工程关键 |
|---|---|---|
| 索引 / 子索引 | 0x1014 / 0 | 仅子索引 0，无多子索引 |
| 数据类型 | UNSIGNED32 | 32 位无符号，低 29 位为 COB-ID |
| 访问属性 | RW（可选，部分从站 RO） | 出厂默认：0x00000080 + 节点 ID |
| 功能 | 定义从站发送紧急报文的 COB-ID | 主站监听此 ID 即可接收，无需协商 |
| 标准默认值 | 0x00000080 | 运行时自动叠加节点 ID（如节点 2 → 0x82） |
0x1015: Inhibit Time Emergency（紧急报文抑制时间）
| 项目 | 标准规定 | 工程关键 |
|---|---|---|
| 索引 / 子索引 | 0x1015 / 0 | 仅子索引 0，无多子索引 |
| 数据类型 | UNSIGNED16 | 单位：×100 微秒（即 0.1ms） |
| 访问属性 | RW（可选对象） | 非必须实现，无默认值 |
| 功能 | 限制连续紧急报文的最小发送间隔 | 避免总线被同一故障刷屏 |
| 计算示例 | 设为 100 → 100×100μs = 10ms | 工业场景常用 10ms~100ms |
0x1001: Error Register
- 索引：0x1001
- 类型：UNSIGNED8
- 含义：当前有什么类型的错误
- 只读，从站自己更新
每一位代表一类错误： - bit0：Generic 通用错误
- bit1：Current 电流
- bit2：Voltage 电压
- bit3：Temperature 温度
- bit4：Communication 通信错误（如 CAN 被动错误、总线关闭）
- bit5：Device profile 设备专用错误
- bit6：reserved
- bit7：Manufacturer 厂商自定义
0x1003：Pre-defined Error Field（预定义错误队列）
- 索引：0x1003
- 类型：ARRAY of UNSIGNED32
- 子索引 0：错误个数
- 子索引 1~8：最近 8 个错误码
这是错误历史记录。
每当发生错误： - 从站把错误码写入 0x1003 [1]
- 旧错误往后挪
- 最多存 8 个
这些对象字典的关系0x1001 → 当前有没有错
- 0x1003 → 错的历史记录
- Emergency → 把 0x1001 + 0x1003 主动发给主站
- 0x1014 → 用哪个 CAN-ID 发
- 0x1015 → 限制发得太频繁
Other
那为什么有的从站不发 Emergency
从站本身就没实现 Emergency（可选功能）。简单 IO、低成本模块经常不做。