ros2 跟着官方教学从零开始
ros2 从零开始2 节点概念
前言
接前文，命令行配置完成，示例也可以正常运行的情况下，继续学习本章节点nodes。
背景
- ROS2图
在接下来的几个教程中，你将学习一系列核心ROS 2概念，这些概念构成了所谓的“ROS （2）图”。
ROS图是一个由ROS 2元素同时处理数据的网络。 如果你把它们都规划出来并可视化，它涵盖了所有可执行文件及其之间的连接 - ROS2节点
ROS中的每个节点应负责单一的模块化任务，例如控制车轮电机或发布激光测距仪的传感器数据。 每个节点可以通过主题、服务、动作或参数从其他节点发送和接收数据。一个完整的机器人系统由多个节点协同工作组成。在 ROS 2 中，单个可执行文件（C++ 程序、Python 程序等）可以包含一个或多个节点。
从上图可以看出，节点（蓝色的圆代表）是一个实体的概念，一个正在执行的进程，其有一个或者多个节点。一个节点可以看成独立的模块。
实践
- 前一章的内容，运行turtlesim的显示节点，打开终端，执行
ros2 run turtlesim turtlesim_node（ros2 run <包名> <执行名>） - 查看当前活动节点
ros2 node list另开终端，执行ros2 node list
可以看出，目前只有一个节点 /turtlesimroot@bc2bf85b2e4a:/ros2_ws# ros2 node list /turtlesim - 运行turtlesim的控制节点，另开终端，执行
ros2 node listros2 run turtlesim turtle_teleop_key - 再返回第2步的终端，再次执行
ros2 node list，可以看出来，新增了一个节点root@bc2bf85b2e4a:/ros2_ws# ros2 node list /teleop_turtle /turtlesim - 重映射 Remap
重新映射允许你将默认节点属性（如节点名、主题名、服务名等）重新分配到自定义值。现在，我们重新分配节点的名称。 在新终端中，执行以下命令：ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=my_turtle
我们又调用了 turtlesim，另一个 turtlesim 窗口就会打开。 然而，再返回第2步的终端，再次执行ros2 node list，你会看到三个节点名称：root@bc2bf85b2e4a:/ros2_ws# ros2 node list /my_turtle /teleop_turtle /turtlesim - 节点详情
使用ros2 node info <节点名>可以查看节点的详细信息root@bc2bf85b2e4a:/ros2_ws# ros2 node info /turtlesim /turtlesim Subscribers: /parameter_events: rcl_interfaces/msg/ParameterEvent /turtle1/cmd_vel: geometry_msgs/msg/Twist Publishers: /parameter_events: rcl_interfaces/msg/ParameterEvent /rosout: rcl_interfaces/msg/Log /turtle1/color_sensor: turtlesim/msg/Color /turtle1/pose: turtlesim/msg/Pose Service Servers: /clear: std_srvs/srv/Empty /kill: turtlesim/srv/Kill /reset: std_srvs/srv/Empty /spawn: turtlesim/srv/Spawn /turtle1/set_pen: turtlesim/srv/SetPen /turtle1/teleport_absolute: turtlesim/srv/TeleportAbsolute /turtle1/teleport_relative: turtlesim/srv/TeleportRelative /turtlesim/describe_parameters: rcl_interfaces/srv/DescribeParameters /turtlesim/get_parameter_types: rcl_interfaces/srv/GetParameterTypes /turtlesim/get_parameters: rcl_interfaces/srv/GetParameters /turtlesim/list_parameters: rcl_interfaces/srv/ListParameters /turtlesim/set_parameters: rcl_interfaces/srv/SetParameters /turtlesim/set_parameters_atomically: rcl_interfaces/srv/SetParametersAtomically Service Clients: Action Servers: /turtle1/rotate_absolute: turtlesim/action/RotateAbsolute Action Clients:
节点包含 订阅者，发布者，服务，动作等，这些概念要一一展开来讲。
总结
节点像是一个功能实体，包含特定的功能，完成特定的任务。