GRBL 1.1驱动4-6轴运动控制系统全套资料，涵盖源码、原理图与PCB图，可支持CNC加工...
4轴运动控制系统全套资料（最高可配置为6轴），是资料，资料，资料，板子在另一个链接，下位机使用GRBL1.1，上位机使用QT开发的Candle程序，硬件采用STM32F103RET6+LV8728方案，接口有虚拟USB、2路继电器控制、（1路PWM、1路DIR和EN信号，这三路信号提供给激光头使用）、2路ADC采集（可做2路温度采集）。 功能包含CNC加工、3D打印、半自动贴片、激光打印，只需更换Z轴的设备即可完成不同的功能，代码已经全部调通。 全套资料包含下位机源码、上位机源码、原理图、PCB图（使用嘉立创EDA，可直接在嘉立创打样）。
这年头玩DIY的要是没折腾过运动控制，都不好意思说自己是硬核玩家。今天给大伙儿扒一套四轴控制系统的完整解决方案，核心板子用STM32F103RET6搭了个变形金刚平台——CNC雕刻、3D打印、贴片机、激光雕刻四种模式随便切换，就靠换Z轴执行器这点骚操作。
4轴运动控制系统全套资料（最高可配置为6轴），是资料，资料，资料，板子在另一个链接，下位机使用GRBL1.1，上位机使用QT开发的Candle程序，硬件采用STM32F103RET6+LV8728方案，接口有虚拟USB、2路继电器控制、（1路PWM、1路DIR和EN信号，这三路信号提供给激光头使用）、2路ADC采集（可做2路温度采集）。 功能包含CNC加工、3D打印、半自动贴片、激光打印，只需更换Z轴的设备即可完成不同的功能，代码已经全部调通。 全套资料包含下位机源码、上位机源码、原理图、PCB图（使用嘉立创EDA，可直接在嘉立创打样）。
硬件设计藏着不少小心思：主控是经典耐造的STM32F103，驱动部分LV8728芯片组自带1/256微步，实测驱动57步进电机稳如老狗。重点说下扩展接口的魔鬼细节：
// 激光模块控制引脚定义 #define LASER_PWM PA8 // 激光功率调节 #define LASER_DIR PC9 // 方向信号（部分激光头需要） #define LASER_EN PC10 // 急停保护 // 温度采集配置 ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_5, 1, ADC_SampleTime_239Cycles5); // 热床温度 ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_6, 2, ADC_SampleTime_239Cycles5); // 挤出头温度这板子最狠的是把GRBL1.1魔改成了瑞士军刀版本，原生的G代码解析器基础上加了温度监控和激光PWM控制。看这段运动插补的核心修改：
// 运动模式切换逻辑 if(sys.mode == LASER_MODE) { laser_pwm = (uint8_t)(block->spindle_speed * 2.55); // 转换0-100%到PWM值 LASER_ENABLE_PORT |= (1<<LASER_ENABLE_BIT); // 安全使能 } else { spindle_set_speed(block->spindle_speed); }上位机用的QT版Candle可不是普通货色，我重新设计了设备控制面板，把温度曲线和激光参数直接做到主界面。关键通信协议部分：
// 自定义状态查询指令处理 void MainWindow::queryCustomStatus(){ serial->write("$\x0A"); // GRBL扩展指令 QTimer::singleShot(150, this, &MainWindow::processCustomFeedback); } // 温度数据解析 void parseTempData(QString response){ if(response.contains("TEMP")){ QStringList temps = response.split(":"); extruder_temp = temps[1].toDouble(); bed_temp = temps[2].toDouble(); updateTempChart(); // 实时刷新曲线 } }应用场景切换堪称一绝：接步进电机当CNC使，换热端变身3D打印机，贴片机模式直接上真空泵吸嘴。所有模式切换不需要重烧程序，上位机自动识别当前设备类型。
全套资料包括立创EDA的六层板设计（带等长布线），下位机源码里埋了五个硬件异常处理彩蛋，上位机代码自带串口调试监视器。玩脱了也不怕，恢复模式按住三个按键上电能强制回厂设置。需要提醒的是激光模式务必接好限位开关，别问我是怎么知道的...（某次测试烧穿桌面的惨痛教训）