STM32F1XX 的 CAN 的 波特率配置
参考文档：
CAN总线波特率的设定——以STM32F103为例 - 知乎
42. CAN—通讯实验 — [野火]STM32库开发实战指南——基于野火霸道开发板 文档
基本知识
（SMP 采样率）
STM32F1系列开发板设置的系统时钟大小
SYSCLK（系统时钟）=72MHz
AHB总线时钟（使用SYSCLK）=72MHz
APB1总线时钟（PCLK1）=36MHz CAN、USB、I2C等
APB2总线时钟（PCLK2）=72MHz
PLL时钟=72MHz
波特率选取规则建议如下：
- TSEG2 >= SJW；
- BRP（波特率预分频）尽量小，SJW（同步跳转宽度）尽量大；
- SMP（采样点）选取在75%~87.5%之间。
参数配置
| BS1 | BS2 | RRES | baud | SMP |
| 6 | 1 | 9 | 500kbps | 87.5% |
| 4 | 4 | 16 | 250kbps | 55.5% |
| 13 | 2 | 9 | 250kbps | 87.5% |
| CAN_BS1 | CAN_BS2 | CAN_Prescaler | baud | SMP | 备注 |
|---|---|---|---|---|---|
| CAN_BS1_13tq | CAN_BS2_2tq | 9 | 250000=36M / （1+13+2）/ 9 | 87.5% = （13+1）/（1+13+2） | 最推荐 250K，精确 |
| CAN_BS1_8tq | CAN_BS2_3tq | 6 | 250000 | 81.8% | 250K，采样点均衡 |
| CAN_BS1_11tq | CAN_BS2_4tq | 6 | 250000 | 80.0% | 250K，兼容性好 |
| CAN_BS1_5tq | CAN_BS2_4tq | 9 | ≈444444 | 66.7% | 接近500K（文章常用） |
| CAN_BS1_8tq | CAN_BS2_7tq | 5 | 450000 | 75.0% | 接近500K |
| CAN_BS1_9tq | CAN_BS2_6tq | 5 | 450000 | 76.9% | 接近500K |
| CAN_BS1_13tq | CAN_BS2_2tq | 4 | 500000 | 87.5% | 精确500K（推荐） |
| CAN_BS1_8tq | CAN_BS2_3tq | 4 | 500000 | 81.8% | 精确500K |
| CAN_BS1_11tq | CAN_BS2_4tq | 4 | 500000 | 80.0% | 精确500K |
| CAN_BS1_6tq | CAN_BS2_3tq | 3 | ≈1000000 | 77.8% | 接近1Mbps |
// CAN波特率 BaudRate = RCC_APB1PeriphClock/(CAN_SJW+CAN_BS1+CAN_BS2)/CAN_Prescaler #define SET_CAN_SJW CAN_SJW_1tq #define SET_CAN_BS1 CAN_BS1_13tq // 8 #define SET_CAN_BS2 CAN_BS2_2tq // 7 #define SET_CAN_PRES 9 // 波特率分频器