车辆位姿的含义

在自动驾驶里，车辆位姿（Vehicle Pose） 一句话说清：

 

位姿 = 位置 + 姿态

 

它描述了车辆在空间中 “在哪里、朝哪个方向、怎么倾斜”，是自动驾驶最核心的状态量。

 

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一、位姿由两部分组成

 

1. 位置（Position）

 

表示车辆在地图 / 世界坐标系中的坐标，通常用 3 个值表示：

 

• x、y：地面上的经纬度 / 平面位置（东西、南北）
• z：车辆高度（上下，上下坡、桥梁、坑洼）

 

简单理解：

 

位置 = 车在哪。

 

2. 姿态（Orientation / Attitude）

 

表示车辆的朝向和车身倾斜角度，用 3 个欧拉角表示：

 

• yaw / 航向角：车头朝哪个方向（最重要）
• pitch / 俯仰角：车头抬头 / 低头（上坡、下坡）
• roll / 横滚角：车身左右倾斜（很少用到）

 

简单理解：

 

姿态 = 车朝哪、歪不歪。

 

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二、自动驾驶为什么必须知道 “位姿”？

 

车辆位姿是所有模块的基础：

 

1. 定位：GPS + IMU + LiDAR 融合，实时算出当前位姿
2. 规划：知道自己在哪，才能规划下一步怎么走
3. 控制：根据位姿修正方向盘、刹车、油门
4. 感知：把摄像头 / 雷达看到的障碍物，转到世界坐标系，必须用车位姿

 

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三、超简洁工程版定义（可直接写文档）

 

车辆位姿是自动驾驶中描述车辆空间位置与朝向的完整状态，包含三维坐标（x,y,z）与三轴姿态角（roll, pitch, yaw），是定位、感知、规划、控制的基础输入。