卫星导航接收机ZYNQ实现（十）

并行码相位捕获上板验证

将近半年没有更新，一方面是没有取得太多实质性的进展，也可以说是工作繁忙无暇顾及，但都是客观理由，懒才是原罪。
言归正传，上一篇介绍了GPS L1并行码相位的仿真验证，实际上测试之后才发现，FPGA部分的运行没有多大问题，一轮搜索下来总能获得几颗卫星的信号。但是控制权交给ARM之后，就出现了混乱，卫星号根本对不上。

捕获策略

在串行捕获时，所有相关通道是同时运行的，也没有专门的捕获通道。只需要ARM控制码片滑动即可，控制策略比较简单，只需要检查通道是否在工作状态，如果没有，找一颗没有被正在捕获或者跟踪的卫星分给他去捕获即可。 并行捕获的时候同时只能捕获一颗卫星，所以分配卫星之后需要等待结果之后才能再分配下一颗待捕获的卫星，以免打断当前的。 这样下来，如果频率搜索间隔是500Hz，搜索范围±8k的话，完成一轮搜索需要33次，算上10ms累加，最多330ms可以完成一颗卫星的搜索。

验证结果

修改了捕获策略之后，串口打印出来的卫星号能跟手机上对上了。由于清明假期回家，图后续补上。

信号的确认

这一步没有变化，十次相关累加结果，如果有8次大于阈值，则认为信号有效，否则关闭通道。需要注意的是，由于捕获得到的是1个码片的结果，可以在确认阶段调整半个码片。

牵引和跟踪

频率搜索范围是500Hz，误差比较大，需要锁频环调整到一个较小的范围内。可以选用一阶锁频环辅助二阶锁相环，这样在牵引阶段，锁频环发挥作用，跟踪阶段锁相环发挥作用。当然，也可以对环路系数做一些调整，以提高精度。 环路结构如下图，输入为频率误差和相位误差，T为采样间隔，也就是1ms。具体公式我懒得去敲，回头有时间在搞。

当然，为了提高性能，工程上通常采用二阶锁频环辅助三阶锁相环，计算起来也略复杂一些。

北斗信号的采集

北斗B1I的频点为1561.098,MHz，只需要的MAX2769的中心频率配置成1597即可，这样得到的中频信号为4.098MHz，滤波器就不用改了。
寄存器配置如下

case(addr)4'd0:dout_reg<={28'hA2919B3,addr};//A3 :2.5M B3:4.2M4'd1:dout_reg<={28'h0550288,addr};4'd2:dout_reg<={28'hEAFF1DC,addr};4'd3:dout_reg<={28'h9CC0008,addr};//PLL4'd4:dout_reg<={28'h0C2A140,addr};//DIV4'd5:dout_reg<={28'h8000070,addr};//FDIV 28'hC5604704'd6:dout_reg<={28'h8000000,addr};//STRM4'd7:dout_reg<={28'h10061B2,addr};//CLK4'd8:dout_reg<={28'h1E0F401,addr};4'd9:dout_reg<={28'h14C0402,addr};endcase

MATLAB处理了一下，信号似乎比GPS好得多，居然捕获到十几颗卫星。图片回去再贴。

总结

先简单的记录一下过程，等有空了再仔细整理一下。