基于Systick系统滴答定时器的延时时间计算

介绍一套嵌入式系统中常用的非阻塞延时 / 超时判断工具宏：

#define SysTime() HAL_GetTick() //ms级别 #define SysTimeDiff(new, old) ((new) - (old)) #define SysTimeDiffCurrent(oldTime) SysTimeDiff(SysTime(), (oldTime)) #define SysTimeHasPast(oldTime, pastTime) (SysTimeDiffCurrent((oldTime)) > (pastTime)) //大于号成立为1，不成立为0

解释：

1.获取当前系统时间（以毫秒为单位）。

SysTime()是一个宏，直接调用 STM32 HAL 库的HAL_GetTick()函数，该函数返回自系统启动以来经过的毫秒数，所以注释标注单位为ms。

2.计算两个时间点之间的时间差。

接收两个时间参数new（较新的时间）和old（较旧的时间），返回new - old的差值，单位同样是毫秒。注意：这里利用了无符号整数溢出特性，即使new发生溢出（比如从最大值回到 0），减法结果依然能得到正确的时间差。

3.计算从某个过去时间点到当前时间的时间差。

接收一个过去的时间oldTime，内部调用SysTime()获取当前时间，再用SysTimeDiff()计算差值，等价于当前时间 - oldTime。

4.判断从oldTime到当前是否已经过去了指定时长。

先通过SysTimeDiffCurrent(oldTime)得到从oldTime到现在的毫秒数；再将这个差值与pastTime（需要等待的毫秒数）做比较；如果差值大于pastTime，返回真（非 0），表示已经超时；否则返回假（0），表示还没到时间。

例子1：

uint32_t start = SysTime(); // 记录开始时间 while(1) { if(SysTimeHasPast(start, 1000)) { // 判断是否过去1秒 // 1秒到了，执行任务 break; } // 这里可以做其他事情，不会阻塞 }

例子2：

//解释：当某个状态出现时，状态指示灯1s反转一次 static uint32_t g_FlashLedErrTime_light = 0; if(g_signflag != 0) //判断某个标志位是否为0 , 不为0进入 { if(g_FlashLedErrTime_light == 0) //若是第一次进来 { g_FlashLedErrTime_light = SysTime(); //记录一下当前运行时间 } else //不是第一次进来 { if(SysTimeHasPast(g_FlashLedErrTime_light, 1*1000)) //判断标志位不为0时，距离上次进入时间是否为1S { g_FlashLedErrTime_light = SysTime(); //若大于1S，记录当前最新系统运行时间 ToggleGpio_ERR(); //1s反转一次状态指示灯。 } } }