实验一 模拟can通信
1、虚拟CAN接口创建
实车上算法一般通过ros进行通信，车辆和控制器之间则通过can通信实现。 can信号的发送和接收一般是需要载体的，我们一般都有can0和can1设备可以使用，在电脑上创建这个设备：
加载vcan内核模块:
# 加载vcan内核模块
sudo modprobe vcan# 创建名为vcan0的虚拟接口
sudo ip link add dev vcan0 type vcan# 启用接口
sudo ip link set up vcan0
验证can状态
ip link show vcan0
2、模拟信号通信
安装can-utils工具包
sudo apt install can-utils
监听can报文
candump -td vcan0 # -td：显示时间戳和详细数据
发送单条报文
发送数据，没有多余控制。
cansend vcan0 111#2233
参数说明：
can_id#pay_load形式。其中can_id必须3 or 8位，例如填写 11#2233是不正确的。
cangen
作用： 通过指定can口发送指定的数据
cangen vcan0 -I 456 -L 8 -D i -g 0.5 -n 10
参数说明：
- g : 发送帧的间隔，单位为毫秒。
- I : CAN ID 生成的模式，此处42A表示采用固定的CANID 42A。如果不指定则为随机模式。
- L: 数据长度产生模式，此处固定长度为1，即每帧携带一个数据
- D： payload 的产生模式，此处为i，即从0开始依次递增发送数据，仅仅递增第一个数据。
- x： 即禁止本地自环测试。比如我们在同一个单板上有两个can口，我们将其互联，进行互发数据，如果不使用此参数，则通过can1向can1则可以正常发送数据，即使外部没有连接。
- n: 发送多少个帧，此处发送10个帧
设置canid随机
cansniffer
cansniffer -c vcan0
启用颜色标记
红色代表发生变化的字节
Canplayer
canplayer -I candump-2025-07-25_005121.log -l i
-I 指定输入文件
-l <num> 重复回放文件 <num> 次（i = 无限循环，默认 1）
-v 实时打印发送的 CAN 帧
-t 立即发送所有帧（默认按日志时间间隔发送）
