MATLAB 实现：基于灰狼优化算法（GWO）结合 B 样条曲线进行无人机三维路径规划

该方法通过 B 样条曲线参数化路径，利用 灰狼优化器（Grey Wolf Optimizer, GWO） 优化控制点位置，在满足飞行安全（避障、高度限制等）和性能指标（路径长度、平滑性、能耗）的前提下，生成一条光滑、可行、高效的三维航迹。

🎯 项目目标
在三维空间中给定起点 ( \mathbf{S} ) 和终点 ( \mathbf{G} )
存在若干静态障碍物（以球体或立方体建模）
使用 B 样条曲线 表示路径（由控制点决定）
利用 GWO 算法 优化中间控制点坐标
优化目标：最小化路径长度 + 惩罚项（碰撞、曲率过大等）

🧰 所需工具箱
MATLAB R2020a 或更高
无需额外工具箱（纯 MATLAB 实现）

✅ 步骤详解
Step 1：定义环境与障碍物

matlab
% 环境边界
x_min = 0; x_max = 100;
y_min = 0; y_max = 100;
z_min = 0; z_max = 50;

% 起点与终点
start = [10, 10, 10];
goal = [90, 90, 30];

% 障碍物（球体：[x, y, z, radius]）
obstacles = [
40, 40, 20, 10;
60, 60, 15, 8;
30, 70, 25, 12;
70, 30, 10, 9
];

Step 2：B 样条曲线生成函数

使用三次（k=4）均匀 B 样条：

matlab
function path = eva