【MATLAB集群控制代码（13）】多UAV分布式围捕，基于PID的编队控制仿真。不依赖任何集中调度节点，每架UAV仅凭自身传感器感知目标位置与自身状态，独立运行两路PID控制器完成围捕任务。

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不依赖任何集中调度节点，每架UAV仅凭自身传感器感知目标位置与自身状态，独立运行两路PID控制器完成围捕任务。
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运行结果

程序运行后将输出以下两个图形窗口：

动画窗口（实时演示）：左侧为编队轨迹动画，显示5架UAV围捕移动目标的实时过程，包含目标历史轨迹、期望包围圆、各UAV拖尾轨迹及速度方向箭头；右侧为实时距离收敛曲线，直观反映各UAV向期望包围半径6 m收敛的动态过程。

静态分析图：包含UAV完整飞行轨迹、径向距离误差曲线、角度分布均匀性三个子图。

控制台统计输出示例：

MATLAB源代码

完整代码如下：

%% 5个UAV 分布式围捕编队运动仿真 基于 PID 控制