MC68341串口与定时器驱动开发：寄存器配置、中断处理与调试实战

1. 项目概述与核心价值

在嵌入式系统开发，尤其是基于MC68341这类经典微控制器的项目中，串行通信（UART）和定时器模块是工程师必须啃下的两块硬骨头。它们一个是系统与外界对话的“嘴巴”和“耳朵”，另一个则是系统精准计时的“心跳”。手册上的寄存器描述往往冰冷而抽象，真正要把它们用起来，写成稳定、高效的驱动代码，中间隔着无数个需要踩的坑。我最近在为一个老旧的工业控制设备做维护升级，核心就是这颗MC68341，期间把它的串行和定时器模块翻来覆去研究了好几遍。这篇文章，我就结合手册里的原理图和代码片段，把我对这两个模块从寄存器位理解到驱动实现的全过程拆解清楚，重点分享那些手册上不会写，但实际调试中能救命的细节和心得。

无论你是正在学习MC68341的新手，还是需要为类似架构的微控制器（比如MC683xx系列或其他老牌MCU）编写底层驱动，这篇文章都能提供直接的参考。我们会从最根本的“为什么这个寄存器要这么配”开始，一直讲到可以“抄作业”的初始化代码和中断处理框架，目标是让你看完后，不仅能配置出一个能用的串口或定时器，更能理解其内部状态机是如何运转的，遇到问题时知道该往哪里看。

2. MC68341串行模块深度解析与编程实战

串行模块，本质上是一个高度集成的UART（通用异步收发传输器）。它的核心任务是把CPU内部的并行数据，转换成一位一位的串行数据流发送出去，同时把接收到的串行数据流，组装成完整的并行数据交给CPU。MC68341的串行模块提供了两个独立的通道（Channel A和B），结构上非常经典。

2.1 核心寄存器与状态机：理解数据流动的“阀门”

手册里提到了几个关键寄存器，它们是驱动程序的“控制面板”。我们得先弄明白它们是怎么联动的。

2.1.1 状态寄存器（SR）与FIFO机制

手册片段重点描述了FFULL和RxRDY这两个状态位，它们直接关联到接收数据流。这里隐藏着一个关键设计：三级FIFO（先进先出）缓冲区。

• RxRDY (Receiver Ready): 这是给CPU看的“有货”信号。只要接收FIFO里有一个或以上的字符，该位就置1。CPU通过读取接收缓冲区（RB）来取走数据。关键点在于：RxRDY是在字符从接收移位寄存器转移到FIFO时被置位的。这意味着，即使FIFO还没满，只要来了新数据，CPU就能立刻知道。
• FFULL (FIFO Full): 这是FIFO的“满仓”警报。当FIFO的三个位置全部被占用时，该位置1。此时，如果接收移位寄存器又收完了一个字符，这个字符会卡在移位寄存器里，直到CPU读走FIFO中的一个字符，腾出空位，这个被卡住的字符才会“滑入”FIFO，并且FFULL位会继续保持为1。这一点非常重要，它意味着FFULL=1是一个“持续满”的状态指示，而不是一个瞬间脉冲。

编程心得：在编写查询式（Polling）接收函数时，不能只查RxRDY。在高速或突发数据场景下，必须结合FFULL来判断。如果FFULL为1，说明FIFO已满且可能有数据在移位寄存器中等待，此时即使RxRDY为1（因为FIFO里有数据），系统也处于“濒临溢出”的状态，需要CPU加速读取。更稳健的中断驱动方式，通常会使能“FIFO满”中断和“接收就绪”中断，以确保数据流不中断。

2.1.2 发送器缓冲区（TB）与“双缓冲”

发送部分的结构是“发送保持寄存器” + “发送移位寄存器”的双缓冲结构。

1. CPU检查状态寄存器中的TxRDY位。如果为1，表示“发送保持寄存器”为空，可以写入新数据。
2. CPU向TB写入数据，这个数据实际进入了“发送保持寄存器”。写入操作会清零TxRDY位，防止CPU写入下一个数据造成覆盖。
3. 当“发送移位寄存器”完成前一个字符的发送并变空时，它会自动从“发送保持寄存器”中加载这个新字符。一旦加载完成，TxRDY位会重新置1，通知CPU可以发送下一个字符了。

注意事项：手册特别强调，当TxRDY为0（保持寄存器有数据未加载）或发送器被禁用时，向TB写入是无效的。同时，所有串行模块寄存器都必须以字节（.B）方式访问，这是硬件设计决定的，用字（.W）或长字（.L）访问会导致未定义行为。

2.2 串行模块初始化序列：从零搭建通信链路

手册7.5.1节给出了一个标准的初始化流程。我们把它翻译成更贴近编程的步骤，并解释每一步的意图。

2.2.1 模块级全局配置这部分配置影响整个串行模块（两个通道）。

1. 模块配置寄存器（MCR）：
   • STP位：必须清零，使能串行模块。这是总开关。
   • FRZx位：决定在调试器发出FREEZE信号时，串行模块是否停止。在正常运行时通常忽略（设为1）。
   • ICCS位：选择输入捕获时钟源，根据具体硬件连接决定。
   • SUPV位：设置寄存器访问权限。通常设为0，允许用户模式访问，方便应用程序直接操作。
   • IARB位：设置中断仲裁级别。在多模块系统中，用于决定中断优先级，需要根据系统中断设计来配置。
2. 中断相关寄存器（IVR, ILR, IER）：
   • IVR：写入一个向量号，当中断发生时，CPU会跳转到这个向量号对应的中断服务程序。
   • ILR：设置该模块中断的优先级（0-7）。0为禁止，7为最高。
   • IER：这是一个关键寄存器，用于使能具体的中断源。例如，使能“接收数据就绪”中断、“发送缓冲区空”中断、“接收错误”中断等。初始化时通常先全部关闭，在驱动准备好后再按需开启。
3. 辅助控制寄存器（ACR）与输出端口控制寄存器（OPCR）：
   • ACR的BRG位：选择波特率发生器组。MC68341通常有两组预分频器，用于产生不同的波特率。
   • OPCR：配置与串口复用的输出引脚功能。例如，可以将某个引脚配置为RTS（请求发送）信号输出。

2.2.2 通道特定配置这部分对每个通道（A和B）需要单独设置。

1. 时钟选择寄存器（CSR）：为接收器和发送器选择时钟源。通常选择同一个波特率发生器。
2. 模式寄存器1（MR1）：
   • RxRTS：是否启用接收器自动控制RTS。启用后，当接收FIFO快满时，硬件自动拉高RTS通知对方暂停发送。
   • R/F：选择中断条件。是“接收就绪”（FIFO中有任何数据）就中断，还是“FIFO满”才中断？根据数据流量和CPU处理能力选择。
   • ERR：选择错误模式。是每个字符都检查错误，还是按块检查？
   • PM/PT：奇偶校验模式和类型（奇校验、偶校验、无校验）。
   • B/Cx：每个字符的数据位长度（5-8位）。
3. 模式寄存器2（MR2）：
   • CMx：通道操作模式。通常选择“正常”模式（异步UART）。
   • TxRTS：发送器是否受CTS（清除发送）信号控制。用于硬件流控。
   • TxCTS：同上，控制CTS是否影响发送。
   • SBx：停止位长度（1, 1.5, 2位）。
4. 命令寄存器（CR）：最后一步，发送命令。
   • 先发送“复位接收器”（0x20）和“复位发送器”（0x30）命令，将通道置于已知状态。
   • 然后发送“使能接收器”和“使能发送器”命令（例如0x05和0x40的组合，手册示例代码为0x45），启��收发功能。

2.3 实战代码剖析与避坑指南

手册7.5.2节提供了一个初始化Channel A的汇编代码示例。我们逐段分析，并指出关键点。

; 定义基址和偏移量 MBAR EQU $0003FF00 ; SIM模块基址寄存器地址 MODBASE EQU $FFFFF000 ; 我们配置的MBAR值（映射到SIM基址） SERIAL EQU $700 ; 串行模块在SIM内的偏移 MCRH EQU $0 ; MCR高字节偏移 MCRL EQU $1 ; MCR低字节偏移 MR1A EQU $10 ; 通道A模式寄存器1 CSRA EQU $11 ; 通道A时钟选择寄存器（与SRA同偏移，写是CSR，读是SR） CRA EQU $12 ; 通道A命令寄存器 ACR EQU $14 ; 辅助控制寄存器 OPCR EQU $1D ; 输出端口控制寄存器 OP_BS EQU $1E ; 输出端口位置位寄存器（写1置位） OP_BR EQU $1F ; 输出端口位清零寄存器（写1清零） LEA MODBASE+SERIAL,A0 ; A0指向串行模块基址

第一坑：地址映射。MC68341的片内外设都映射到CPU的地址空间，地址由SIM（系统集成模块）的MBAR决定。MODBASE的值必须与硬件设计或启动代码中配置的MBAR值严格一致。这里$FFFFF000是一个示例，你的实际地址可能不同。

; 配置MCR：使能模块，忽略FREEZE，选择晶振时钟，用户模式可访问，中断仲裁级别2 MOVE.B #$00,MCRH(A0) MOVE.B #$02,MCRL(A0)

第二坑：字节操作。注意是MOVE.B，不是MOVE.W。

; 等待发送器空（或超时） MOVE.W #$2000,D0 ; 初始化循环计数器 XBMTWAIT: BTST #3,SRA(A0) ; 测试状态寄存器A的TX空位（假设是Bit 3） NOP DBNE D0,XBMTWAIT ; 循环直到位置位或超时

关键操作：上电/复位后的等待。在配置串口前，等待发送器空闲是一个好习惯。手册代码通过查询状态位实现，并加入了超时机制（DBNE循环）。如果硬件故障导致发送器永远不空，这个循环能防止程序死锁。超时后应进行错误处理（代码中未体现，实际项目必须加）。

; 取消RTSA信号输出（假设RTSA复用在OP0） MOVE.B #0,OPCR(A0) ; 配置OP0-OP7为通用输出 MOVE.B #$01,OP_BR(A0) ; 写1到OP_BR的bit0，将OP0/RTSA输出清零

第三坑：GPIO与功能复用。RTS这样的硬件流控信号，往往与通用I/O（OP0）复用。使用前，需通过OPCR将其配置为外设功能（此处代码先设为通用输出并拉低，是一种保守做法。更常见的做法是直接配置OPCR相应位为串口功能）。

; 复位接收器和发送器 MOVE.B #$20,CRA(A0) ; 复位接收器命令 MOVE.B #$30,CRA(A0) ; 复位发送器命令

标准操作：在详细配置前，先将子模块复位到已知状态。

; 设置波特率发生器组2 MOVE.B #$80,ACR(A0) ; 设置ACR，选择BRG Set 2 ; 模式寄存器1：8位数据，无校验，自动RTS控制 MOVE.B #$93,MR1A(A0) ; 0x93 = 1001 0011 (具体位域需查手册) ; 模式寄存器2：正常模式，1位停止位 MOVE.B #$07,MR2A(A0) ; 0x07 ; 在时钟选择寄存器中设置波特率（9600） MOVE.B #$BB,CSRA(A0) ; 写入CSR选择时钟分频，对应9600波特率

第四坑：波特率计算与寄存器值。#$BB这个值是如何得来的？它依赖于系统主频和波特率发生器（BRG）的设计公式。手册中会有表格或公式。例如，若系统时钟为3.6864MHz，选择BRG Set 2，要得到9600波特率，分频系数N = 时钟频率 / (波特率 * 16) - 1。计算后得到N的整数部分，再查表或按规则写入CSR。绝对不能直接抄这个值，必须根据你的实际晶振频率计算。

; 设置RTSA有效 MOVE.B #$01,OP_BS(A0) ; 写1到OP_BS的bit0，将OP0/RTSA输出置位（拉高） ; 使能端口（启动收发） MOVE.B #$45,CRA(A0) ; 复位错误状态，并使能接收器和发送器

最后一步：拉高RTS表示本机准备就绪，然后发送使能命令（0x45= 0100 0101，即“错误复位”+“使能接收”+“使能发送”），串口开始工作。

2.4 串行模块驱动框架与中断处理

手册图7-10的流程图给出了一个完整的软件框架，包括初始化（SINIT）、I/O驱动（INCH, OUTCH, POUTCH）和中断处理（SIRQ）。这个框架非常经典，值得用C语言或更清晰的伪代码重构成现代嵌入式项目可用的形式。

2.4.1 初始化框架（SINIT/CHCHK）其核心思想是“回环测试”自检。

1. 将串口配置为本地环回模式（发送端直接连接到接收端）。
2. 发送一个已知的测试字符（如0x55或0xAA，其位模式01010101有助于检查位错误）。
3. 等待接收，并检查：
   • 发送器永不就绪：是否超时都无法发送？
   • 接收器永不就绪：是否超时都收不到？
   • 奇偶校验错误/帧错误：接收数据是否有格式错误？
   • 字符错误：收到的字符与发送的是否一致？
4. 根据自检结果，决定是否启用该通道。这是一个提高系统可靠性的重要实践。

2.4.2 I/O驱动示例

• INCH: 一个阻塞式接收函数。它循环查询RxRDY位，直到有数据可用，然后从接收缓冲区（RB）读取并返回。在实际系统中，为了避免CPU空转，通常会放在中断服务程序（ISR）中，或将查询与超时结合。
• OUTCH/POUTCH:阻塞式发送函数。循环查询TxRDY位，直到发送保持寄存器空闲，然后写入数据。注意代码中处理了回车符（\r, 0x0D）自动补全换行符（\n, 0x0A）的逻辑，这是为了兼容老式终端。

2.4.3 中断处理（SIRQ）示例中处理的是一个特殊中断：Break信号变化中断。Break是串口线上一个长时间的低电平状态，用于表示通信起始或协议帧边界。

1. 中断发生（Break开始）。
2. SIRQISR被调用，首先清除中断源（读取状态寄存器或写特定命令寄存器）。这是中断服务程序的第一要务，防止重复进入同一中断。
3. 等待下一个Break变化中断（Break结束）。
4. 再次清除中断源。
5. 从接收FIFO中移除Break字符（因为Break不是有效数据）。
6. 返回。

编程心得：中断服务程序（ISR）要短、快、准。只做最必要的操作：读取数据、清除标志、可能的话将数据放入队列。复杂的处理（如协议解析）应放到主循环或任务中。对于数据接收，更通用的ISR是处理“接收数据就绪”中断，在ISR中快速将FIFO数据读入一个环形缓冲区（Ring Buffer）。

3. MC68341定时器模块原理与应用模式详解

定时器模块是一个比串口更灵活但也更复杂的子系统。它不仅仅是一个简单的倒计时器，而是一个可以通过多种模式编程，实现输入捕获、输出比较、PWM（脉冲宽度调制）、频率测量等功能的强大外设。

3.1 模块架构与核心部件

如图8-2所示，定时器的核心是一个16位递减计数器，其前面可以级联一个8位预分频器，从而构成一个24位的计数器。时钟源可以选择外部引脚TIN或内部系统时钟（CLKOUT/2）。

• 预分频器与计数器（Prescaler & Counter）：预分频器对输入时钟进行1-256分频。计数器从预加载值（PREL1或PREL2）开始递减，减到0时产生“超时”（Time-out）事件。这是一个关键概念：超时是计数器归零的时刻，是许多模式下的基准事件。
• 比较器（Comparator）：持续将16位计数器的当前值与比较寄存器（COM）的值进行比较。当两者相等时，产生“比较匹配”（Compare Match）事件。这个事件可以用于在精确时刻触发输出引脚TOUT的变化。
• 输出控制（Output Control）：根据操作模式和比较匹配/超时事件，控制TOUT引脚的电平变化（置高、置低、翻转）。
• 门控信号（TGATE）：这是一个多功能输入引脚。在大多数模式下，它可以作为计数器的使能/禁用开关（低电平有效）。在输入捕获模式下，它有特殊用途。

3.2 六大操作模式实战解析

手册描述了6种模式，我们挑最常用的几种，结合时序图深入理解。

3.2.1 输入捕获/输出比较模式（Mode 000）

这是最通用的模式，一分为二看：

• 输出比较：你设定一个比较值（COM）。计数器自由递减，当计数值等于COM时，发生比较匹配，可以触发TOUT引脚动作（如翻转），并产生中断。你可以用来生成精确的定时中断或方波。如图8-4，若PREL1=8，COM=7，则计数器从8开始减，减到7时发生一次比较匹配（TC置位），减到0时发生超时（TO置位），然后重载8。如果设置TOUT在比较匹配时翻转，就能产生一个周期为9个时钟、占空比可变的波形。
• 输入捕获：利用TGATE引脚。当TGATE使能（TGE=1）且其上升沿到来时，会设置状态位TG，并冻结计数器寄存器（CNTR）的更新（即停止“影子”更新）。此时，CPU读取的CNTR值，就是TGATE上升沿瞬间计数器的精确值。这常用于测量外部脉冲的宽度或周期。CPU在读取后需要手动清除TG位来恢复影子更新。

注意事项：在此模式下，TGATE并不停止计数器本身，只停止CNTR对计数器的跟随。计数器仍在运行，这允许进行“捕捉-比较”的复杂操作。

3.2.2 方波发生器模式（Mode 001）

这是最简单的定时中断或方波生成模式。如图8-5。

1. 设定PREL1 = N。
2. 使能定时器。
3. 计数器从N开始递减，到0超时，TO置位。
4. 计数器自动重载N，开始下一轮。
5. 如果设置TOUT在每次超时翻转，则输出一个周期为(N+1)*时钟周期的方波（因为从N减到0需要N+1个时钟沿）。

应用场景：产生固定的时基，用于系统心跳时钟（SysTick）、软件定时器、LED闪烁等。

3.2.3 可变占空比方波发生器模式（Mode 010）

这是PWM生成的雏形。如图8-6。

1. 设定PREL1 = N1， PREL2 = N2。
2. 使能定时器。
3. 第一周期：计数器从N1递减到0超时，TO置位，TOUT翻转（假设初始为低，翻高）。
4. 计数器重载N2。
5. 第二周期：计数器从N2递减到0超时，TO再次置位，TOUT再次翻转（高翻低）。
6. 计数器重载N1，如此循环。
7. 输出波形：高电平持续(N1+1)个时钟周期，低电平持续(N2+1)个时钟周期。占空比 =(N1+1) / (N1+N2+2)。

关键点：通过动态修改PREL1和PREL2，可以在运行时改变波形的频率和占空比。但手册警告：在计数器重载的瞬间（超时发生时）写入新的PREL值，可能会导致旧值被加载，造成脉冲宽度错误。安全的做法是在中断服务程序中，在计数器刚重载后（即新一轮计数开始时）更新下一个周期的值。

3.2.4 其他模式简述

• 可变宽度单脉冲（Mode 011）：由TGATE上升沿触发，输出一个宽度由PREL1设定的单脉冲。
• 脉冲宽度测量（Mode 100）：利用TGATE作为门控，测量其高电平或低电平期间，通过了多少个时钟周期。TGATE有效时计数器计数，无效时停止，读取CNTR即得脉冲宽度。
• 周期测量（Mode 101）：测量TGATE两个边沿之间的时钟数。
• 事件计数（Mode 110）：TIN作为外部事件时钟，TGATE作为使能，计数器对TIN的边沿进行计数。

3.3 定时器编程核心要点与寄存器配置

定时器的配置比串口更复杂，因为模式多样。一个稳健的配置流程如下：

1. 停止定时器：在修改任何关键配置（尤其是CR中的模式位）前，确保SWR（软件复位）位为0，停止定时器。
2. 配置时钟源与预分频：通过CR的CLK位选择TIN或CLKOUT/2。通过PS位选择是否使用及如何配置预分频器。预分频器可以极大地扩展定时范围。例如，16位计数器最大计数值65535，若系统时钟4MHz，则最长定时约16ms。加上8位256分频后，最长定时可达约4秒。
3. 设置预加载与比较寄存器：
   • PREL1：主重载值，在超时后加载。
   • PREL2：在可变占空比等模式下，作为交替重载值。
   • COM：比较匹配值。在输出比较模式下使用。
   • 注意：这些寄存器是双缓冲的或具有特定的写入时机，写入时需参考当前模式，避免与硬件自动加载冲突。
4. 配置输出与控制：
   • OC位（输出控制）：决定TOUT在比较匹配或超时时的行为（置0、置1、翻转）。
   • TGE位：是否使能TGATE引脚的功能（门控或捕获）。
5. 设置中断：在IER中使能所需的中断源（TO超时中断、TC比较匹配中断、TG门控中断等）。
6. 启动定时器：设置CR的CPE（计数器预分频器使能）和SWR位为1。如果使能了TGATE门控，还需要TGATE引脚为有效电平（低电平）计数器才会开始运行。

一个简单的方波发生器配置示例（C语言风格伪代码）：

// 假设定时器基址为 TIMER_BASE volatile uint8 *tim_cr = (uint8*)(TIMER_BASE + CR_OFFSET); volatile uint8 *tim_sr = (uint8*)(TIMER_BASE + SR_OFFSET); volatile uint16 *tim_prel1 = (uint16*)(TIMER_BASE + PREL1_OFFSET); volatile uint16 *tim_com = (uint16*)(TIMER_BASE + COM_OFFSET); // 1. 确保定时器停止 *tim_cr = 0x00; // 清除SWR等所有控制位 // 2. 配置模式001（方波），时钟源为CLKOUT/2，无预分频，输出翻转，使能TGATE控制 *tim_cr = (0 << 5) | (1 << 4) | (0 << 3) | (1 << 2); // 假设位定义，需查手册 // 即 MODE=001, CLK=0 (CLKOUT/2), PS=00 (无预分频), OC=01 (翻转), TGE=1 // 3. 设置周期。目标生成1KHz方波，系统时钟2MHz。 // 时钟周期 = 0.5us。方波半周期 = 1/(1KHz*2) = 500us。 // 所需计数次数 = 500us / 0.5us = 1000。 // 预加载值 N = 1000 - 1 = 999 (因为从N减到0需要N+1个周期)。 *tim_prel1 = 999; // 4. （可选）设置比较值，若需要非50%占空比或利用比较中断 // *tim_com = 300; // 例如，在计数值为300时发生比较匹配 // 5. 使能超时中断（如果需要） // *(TIMER_BASE + IER_OFFSET) |= 0x80; // 假设TO中断使能位是bit7 // 6. 启动定时器 *tim_cr |= 0xC0; // 设置CPE=1, SWR=1 (假设位位置) // 此时，如果TGATE引脚为低，计数器开始从999递减，减到0时超时，TOUT翻转，产生中断(如果使能)，并重载999。

4. 调试经验与常见问题排查

无论是串口还是定时器，调试底层驱动，逻辑分析仪和示波器是你的最佳伙伴。光看代码和寄存器值是不够的，必须看到实际引脚上的波形。

4.1 串口通信不通？按这个顺序查：

1. 电气层：用示波器量TX、RX引脚。发送数据时，TX是否有波形？波特率是否正确（测量位时间）？电压电平是否符合（RS-232是负逻辑，TTL是3.3V/5V）？
2. 配置层：确认双方波特率、数据位、停止位、校验位完全一致。一个常见的错误是MCU初始化代码中的时钟配置错误，导致计算的波特率寄存器值不对。
3. 软件流控：如果使能了RTS/CTS，确认硬件连线正确，且对方设备能正确��应流控信号。
4. FIFO与中断：如果使用中断，确认中断向量表配置正确，ISR能正确进入。检查IER是否使能了正确的中断源。在ISR中，务必读取状态寄存器（SR）或数据寄存器来清除中断标志，否则会连续触发中断。
5. 查询模式阻塞：如果使用INCH这样的查询函数，确保它有超时退出机制，否则对方没发数据时程序会永远卡住。

4.2 定时器输出不对或不准？

1. 时钟源：确认TIN引脚是否有输入时钟？或者是否选择了正确的内部时钟（CLKOUT/2）？用示波器测量TOUT引脚，看输出频率是否与计算值相符。如果不符，首先检查系统主频配置和预分频设置。
2. 门控信号：如果使用了TGATE，用示波器看其电平。在门控模式下，TGATE为高电平时，计数器是停止的。
3. 重载时机：在可变占空比模式下，如果你在运行时动态修改PREL1/PREL2，输出可能会偶尔“抖一下”。这是因为写入时机与计数器重载时机竞争。解决方法：在超时中断（TO）的服务程序中，在中断一开始就写入下一个周期的新值，确保在计数器重载前完成写入。
4. 计数器寄存器读取：在输入捕获模式下，读取CNTR获取捕获值。注意，在TG位被设置（影子更新停止）时，你读到的才是捕获瞬间的精确值。读完后需要软件清除TG位。
5. 中断响应延迟：定时器中断用于精确定时。如果中断服务程序执行时间过长，或者系统有其他更高优先级的中断频繁发生，会导致定时“漂移”。对于高精度定时，需要考虑中断延迟，或者使用定时器的“连续”模式（如方波发生器），让硬件自动维持周期，中断只用于通知而非重新装载。

最后一点体会：阅读这类经典MCU的手册，不能只看代码片段，一定要结合时序图和寄存器位定义一起看。时序图告诉你“信号如何流动”，寄存器位告诉你“如何控制它”。自己动手画一画数据流和状态转换图，比读十遍文字描述都管用。把这些模块调通，你对嵌入式硬件如何与软件协同工作的理解，会上一个大台阶。