126、飞控中的中断优先级与嵌套

飞控中的中断优先级与嵌套

一次炸机事故的复盘

去年夏天，我在调试一架四轴飞行器的悬停模式。电机突然失控，飞机直接侧翻炸机。黑匣子日志显示：IMU数据读取正常，但PWM输出在某个时刻出现了长达2ms的“空白期”。排查到最后，发现是SPI中断和定时器中断发生了优先级冲突——SPI中断处理时间过长，导致定时器中断被延迟，PWM更新错过了关键周期。

那次之后，我花了整整一周重新梳理飞控的中断系统。今天这篇笔记，就是那次事故的产物。

中断优先级：不是数字越小越好

很多初学者看到STM32的NVIC优先级分组，第一反应是“抢占优先级数字越小越优先”。这个理解没错，但飞控场景下，你需要思考的是：哪些中断绝对不能被打断？

我的经验排序（从高到低）：

1. 电机PWM更新中断（通常是高级定时器更新中断）—— 优先级最高，因为它是飞控的“心跳”。一旦延迟，电机响应就会滞后，轻则抖动，重则炸机。
2. IMU数据就绪中断（SPI或I2C触发）—— 次高。IMU数据是姿态解算的原料，延迟意味着姿态估计误差累积。
3. 遥控器信号捕获中断（PPM或SBUS）—— 中等。遥控信号丢失可以触发安全保护，但短暂延迟不会直接炸机。
4. 串口通信中断（如MAVLink）—— 最低。数据包丢失可以重传，优先级最低。

这里踩过坑：别把