降落模式的坑点

切换Land后，会立即停止接收Offboard/Mission setpoint,按MPC_Z_VEL_MAX_DN匀速下降，触地，自动Disarm（COM_DISARM_LAND）

• Land模式不是忽略油门的
  油门中位+-死区内->自动降
  油门低于中位-死区->Abort Land（抑制下降）
  油门高于中位+死区->允许爬升

所以：Land模式严重依赖RC_TRIM判断是否回中，必须是中位
RC3_MIN 1000us 油门最低PWM
RC3_MAX 2000us 油门最高PWM
RC3_TRIM 1500us 必须是中位，不能是999
RC3_DZ 30-50us 死区，固件1.15.4建议大于40us

参数

MPC_Z_VEL_MAX_DN 1m/s Land模式用这个速度
MPC_Z_VEL_MAX_UP 1m/s 上升速度上限
MPC_ACC_DN_MAX 1 下降加速度
MPC_ACC_UP_MAX 1 上升加速度
MPC_JERK_MAX 4 起停平滑（Z共用）

COM_DISARM_LAND 2-5s 触地多久自动解锁