运行Udacity的MPC控制项目指南（project_10）在Ubuntu 18.04环境下

系统更新与工具安装

1. 更新系统包列表：
   打开终端并运行以下命令以确保所有软件包都是最新的。

   sudo apt update
   sudo apt upgrade

2. 安装构建工具：
   安装编译器和构建依赖项。

   sudo apt install build-essential cmake git libuv1-dev libssl-dev gcc g++ 

3. 安装线性代数库（例如Eigen） ：
   Eigen是一个高级C++库，用于进行线性代数计算。MPC通常需要进行大量矩阵计算。

   sudo apt install libeigen3-dev 

安装Ipopt和CppAD

MPC项目通常使用Ipopt（Interior Point OPTimizer）作为非线性规划求解器，并使用CppAD来计算导数。

1. 下载并编译Ipopt:

Ipopt可能不在Ubuntu软件仓库中提供。你可能需要从源代码手动下载和编译它。

1. 安装CppAD:

CppAD可以通过apt轻松地直接从Ubuntu软件仓库中获得。

sudo apt install cppad 

下载Udacity MPC控制项目

克隆Udacity提供的GitHub存储库到本地机器上。

git clone [GitHub Repo URL]
cd [Project_Directory]

替换 [GitHub Repo URL]为实际存储库URL地址，并将 [Project_Directory]替换为克隆后创建的目录名称。

编译与运行项目

进入到克隆下来的项目目录内部：

mkdir build && cd build # 创建一个新目录用于存放构建文件以及输出文件.
cmake .. # 创建Makefile.
make # 编译代码.

如果一切顺利，这将会在build文件夹内生成可执行文件。接着可以通过以下命令来启动该程序：

./mpc_project # 运行可执行程序, 名称根据实际生成结果确定.